高导热环氧树脂复合绝缘材料的制备与性能研究

环氧树脂等高分子聚合物材料热导率低,长期使用时,存在热导致的故障和绝缘失效等隐患.通过向环氧树脂中填充具有高导热性和高绝缘性的微米氮化硼和纳米氧化铝填料制备高导热复合绝缘材料,研究填料填充量及配比对复合材料导热性能和绝缘性能的影响.结果表明:当总填充量为30％,微米h-BN与纳米A12O3的质量比为3∶1时,复合材料的热导率、击穿时间和复介电常数虚部ε"分别为1.182 0W/(m·K)、31.9 s和0.034,比环氧树脂分别提升了697％、21.4％和406％,且复合材料在高频高压电场下具有良好的耐受性能.     

带电作业机器人J型线夹安装工具的研制与TCP位置标定方法

研制一种智能J型线夹安装工具,与机器人配合完成行线与引流线的搭接.该工具采用自动化控制、绝缘耐压和电磁兼容技术,由夹紧机构、拧紧装置、通信和控制系统等组成.文中提出一种实用性强的TCP位置标定方法.测试和试验结果表明,智能J型线夹安装工具可以作为机器人的末端工具,也可以安装在绝缘杆上完成带电接火作业,实用性高经济效益好...     

基于特征提取的电力绝缘子检测定位方法

针对电力作业过程中,从单一视角点云中检测绝缘子的问题,提出一种基于特征提取的电力绝缘子检测定位方法。首先通过点云预处理步骤去除扫描过程中产生的噪点,随后利用法向量过滤以及聚类算法分离出各个绝缘子片的点云,并计算出每一组绝缘子片点云的几何特征,最后依据绝缘子的结构特点筛选出符合条件的绝缘子点云并得到其在激光雷达坐标系下的位姿。实验结果表明,提出的绝缘子检测定位方法可以准确的从激光雷达点云中提取出绝缘子并计算出其位姿,为电力作业机器人完成相关作业提供重要的感知方案。     

可应用于带电作业装备防护的高导热绝缘复合材料的制备

高分子基体与高导热填料复合的导热绝缘复合材料是解决带电作业机器人等机械设备绝缘防护、电子电气设备散热问题的良好解决方案.本研究采用硅烷偶联剂KH550对微米级氧化铝(A12O3)表面进行修饰,混合高导热的碳纳米管(CNT)作为导热填料,选用耐受温度范围广和耐腐蚀的硅橡胶(SR)作为高分子基体,制备了硅橡胶复合材料,并对其性能进行测试.结果表明:A1203/CNT混合填料总含量在10％,CNT占比为0.3％时,SR复合材料的热导率高达0.268 W/(m·K),相比SR提升了103.1％,体积电阻率为10.5x1012 Ω·cm,相对介电常数几乎不变,邵氏A硬度和杨氏模量略微增大.     

自主配网带电作业机器人软件系统的通用化设计

为解决配网带电作业机器人软件系统存在扩展性及适用性不足等问题,对其进行通用化设计。基于配网 带电作业机器人的开发实践经验和硬件组成特点,梳理软件功能需求和各功能模块间的数据流向,基于ROS 开发出 通用软件平台的主要功能模块。测试结果表明：该软件平台适用于多种类型的作业平台和任务,可为配网带电作业 机器人产品化铺平道路。     

一类机器人的示教奇异位形预测

针对机器人工业控制中遇到的奇异点问题,以UR10机器人末端轨迹为研究对象,在构建机器人运动学模型的基础上,考虑限位,可行空间等制约因素,建立了示教轨迹模型,并根据其示教运动问题特征,设计了一类奇异位形预测算法.通过MATLAB进行仿真验证,并在ROS平台实现实时预测、控制验证,结果表明,该方法在提前预知轨迹经过奇异点的...