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以拉格朗日方程为基本理论,Pual R.P.推导简化的单臀机器人动力学方程为基本公式,视纱带张力为3R臀与3P臀分别所受的外力,建立了该双臀机器人的动力学模型及力协调约束方程,并进行了逆运动学问题的求解。 相似文献
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以拉格朗日方程为基本理论,Pual R.P.推导简化的单臂机器人动力学方程为基本公式,视纱带张力为3R臂与3P臂分别所受的外力,建立了该双臂机器人的动力学模型及力协调约束方程,并进行了逆运动学问题的求解. 相似文献
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顺次及交叉加载方案下螺栓弹性交互作用规律 总被引:4,自引:0,他引:4
由于螺栓之间存在弹性交互作用,采用力矩方法逐个加载螺栓难以获得均匀一致的预紧载荷。试验研究了顺次及交叉多轮加载方案下螺栓的弹性交互作用规律。螺栓采用8根M20×1.5双头螺柱,材料35CrMoA。采用应变片和应变仪实时监控螺栓载荷,采用力矩扳手加载。结果表明,在螺栓加载过程中存在两种弹性交互作用:正作用和负作用。弹性交互作用使交叉加载和顺次加载的最终载荷分布分别呈现W形和N形。分析了正作用和负作用的规律,依据规律提出了优化的加载方案,可将弹性交互作用系数方阵[A]m×n简化为三对角阵,提高了弹性交互作用系数法的实用性。 相似文献
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气瓶安全泄放量计算方法探讨 总被引:1,自引:0,他引:1
基于目前国内外标准中对气瓶安全泄放量的计算存在诸多差异的现状,对国内原气瓶用爆破片标准GB16918--1997、美国压缩气体协会标准CGAS-1.1-2005、美国石油学会标准API521q007中气瓶泄放量的计算方法进行了分析。将CGAS-1.1安全泄放量公式中空气的当量体积排放量推导转化为实际介质的安全泄放质量流量,该成果有助于正确理解和应用CGAS~1.1标准。分析比较认为:CGAS公式计算结果较API相比,爆破片计算面积差别不大,但泄放阀结果明显偏大,API521中对受火引起超压的气瓶泄放面积计算,具有扎实的理论基础,但对因其他原因导致的超压,适用性有待考证。GB16918中气瓶安全泄放量公式采用的是CGAS-1.1中适用于单一压力泄放阀的泄放量公式,因此当泄放装置采用爆破片时,不能采用GB16918进行计算,建议补充完善GB16918中安全泄放相关内容。 相似文献
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通过对牛栏沟水电站导流程序的合理划分,提出了非汛期利用时段,为实现总工期目标,打下了坚实基础。使用导流手段缓解工期紧张矛盾,是水电工程探索的课题。 相似文献
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论职业素质教育对企业建设的推动与发展 总被引:2,自引:0,他引:2
<正>当今的时代,是科技高度发展的时代,信息的时代,产品不断更新的时代。企业要发展,除了增加科技投入、资金投入,使企业处于较高起点、具有较强竞争力外,还要求每一个从业者从各自的职责要求出发,接受职业素质教育,提高专业技能。 相似文献
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利用有限元法对含外表面轴向裂纹的直管进行了分析,应用有限元软件ANSYS建立了裂纹有限元模型,采用参数化建模对内压下裂纹的应力强度因子KI进行计算,得出了影响应力强度因子的主要因素。计算表明,应力强度因子随a/t及a/c成线性变化,并与t/Do为乘幂关系。一般情况下,表面裂纹在最深点(90°)处应力强度因子最大,然后随着角度的减小应力强度因子依次减小。但是在最浅点(0°)处应力强度因子有回升趋势,且随着a/t的增加,这种回升趋势逐渐明显,当a/t=0.8时,甚至出现最浅点KI超过最深点KI的现象,这时对于结构的脆性起裂位置要慎重判断,不能单纯地以最深点KI为断裂依据。 相似文献
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交叉及顺次加载下螺栓交互作用的有限元分析 总被引:2,自引:0,他引:2
弹性交互作用系数法是解决螺栓之间弹性交互作用的有效途径,但交互作用系数矩阵的获取较为困难。采用有限元数值模拟方法,研究PN40的3个规格DN100,DN200,DN300的法兰在交叉及顺次加载下的弹性交互作用规律。建立了相应模型,并采用DN100装置的试验结果验证了模型的正确性。模拟结果表明,与DN100试验结果类似,DN200,DN300法兰在交叉或顺次加载时,弹性交互作用依然可分为正作用和负作用。正、负作用使交叉及顺次加载的最终载荷分布呈现W和N形。交叉加载的W形分布与螺栓数目有关,顺次加载N形分布与螺栓数目无关。随螺栓数目的增多,正作用变化不大,负作用明显增强。 相似文献