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针对通用型机器人,以运行时间最短为目标,提出一种基于自适应粒子群(APSO)时间最优轨迹规划算法。在关节空间轨迹规划中,逆解得到关节变量与时间的关系,以此建立五次多项式关节变量与时间的插值轨迹。然后,利用罚函数对其关节角度、关节速度、关节加速度进行处理,同时以插值关节各点间的时间间隔之和为优化目标,采用自适应粒子群算法进行优化求解,得到时间最优的轨迹。最后,利用MATLAB仿真软件,建立川崎FS20 N仿真模型进行验证,得到运行平稳且时间最优的运行轨迹图,仿真结果验证了该算法在轨迹规划中的可行性。 相似文献
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谈民用建筑电气施工安装和质量问题 总被引:6,自引:0,他引:6
结合具体工程实例,介绍了民用建筑电气安装主要组成部分,从电器低压、配电、室内布线、电气照明等方面论述了安装过程中应注意的问题,以保证民用电气的安全使用。 相似文献
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无损检测技术是在不破坏压力容器的情况下,借助声波、射线、磁场等物理手段对压力容器外壁或内侧表面进行检测,对压力容器缺陷进行定性或定量分析,以便有针对性地进行维护。本文介绍了无损检测技术应用的一些特点。 相似文献
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在全世界范围内,环境问题都得到了广泛的关注。但是由于我国人口数量非常多,对于各种能源的需求量都非常大,电力资源也是如此。当前燃煤供电是我国电力系统最为主要的供电方式,但是燃煤电厂在生产过程中会产生大量有毒气体,如果不经处理任意排放会严重污染环境。为了更好的保护环境,提升工业脱硝脱硫处理的效率,本文通过对脱硫脱硝技术与经济指标进行系统分析,把拥有先进工业技术的脱硫脱销工艺与传统燃煤工业的特点进行结合,创造性的提出了一塔式液相氧化吸收联合脱硫脱硝技术,并将之引入燃煤工业中。与传统的脱硫脱硝技术相比,该脱硫脱硝技术处理烟气的成本较低,且处理效率高,与我国当前国情相符合,值得在燃煤工业中广泛推广。 相似文献
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立磨机因为能耗低,效率高的特点,逐渐取代球磨机成为细磨和再磨的主要设备。但立磨机的磨矿基本理论研究还不够完善,设备的设计、介质球的匹配等还依赖于工程经验和试验探索,存在着成本高、效率低的问题。针对立磨机的两个结构参数:环形间隙,螺径比和三个运行参数:螺旋外缘线速度,介质球直径,介质充填率,以石英作为试验矿样,基于实验室KLM-10立磨机,设计了五因素四水平正交试验,以磨矿能耗与时间作为考核指标,探索影响立磨机磨矿效果的关键结构参数和工业运行参数,得到了单因素对于磨矿效果的影响规律,以及运行参数与结构参数的最佳匹配方案,为立磨机的设计运行提供理论依据。 相似文献
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