基于Adams的一种新型平台的运动仿真

传统意义上的履带式移动平台在行驶过程中存在着转向困难、对履带板磨损严重等问题,为此基于履带式高效转向平台[1],设计出一种新型履带式移动平台。该平台与传统意义履带式平台结构类似,两侧各放置一条履带。利用Solidworks建立平台模型,将建好模型导入Adams中进行仿真,通过对平台直线行驶、中心转向、B/2转向等运动状况进行仿真。将仿真结果与理论分析进行对比,以此验证此平台具有稳定的运动性能,对下一步平台的实物研制及实验研究具有重要意义。     

某履带式全方位平台的电机控制器设计

针对某履带全方位平台实际工况要求,介绍了平台总体方案,选取一款1000W无刷直流电机（BLDC）作为平台驱动电机,阐述了BLDC控制原理及其控制方案,基于DSP28335设计了电机控制器,搭建了硬件电路,编写并调试了软件程序,采用速度、电流双闭环控制方案,设定电机转速为3000rpm,测定了电机相电压、电流等数据,进行了实物实验,结果表明该控制器性能稳定,响应迅速,具有较高的实际应用价值,且为后续控制策略研究奠定了基础。