基于视觉的机器人抓取技术的研究

该文提出了一种基于智能相机的机器人抓取系统,采用图像处理算法对相机捕获到的图像使用模板匹配、边缘查找及坐标变换,得到工件在机器人坐标系的位置和姿态,通过串口将处理后的工件位姿数据发送给机器人控制器,控制器向机器人发送运动指令。经实验验证,系统达到设计要求,在工业机器人系统中引入计算机视觉提高了机器人的柔性以及对环境的适应能力。     

机枪弹弹头连续成型技术

针对机枪弹弹头成型工序多、设备多、生产人员多的现象,提出了弹头连续成型集成化技术方案。通过对弹头精确传送技术、弹头精确退模技术、弹头立式辊沟技术、安全控制技术的研究,成功地将弹头成型的8道工序集成到了一台弹头连续成型机上,使弹头装配的生产效率得到大幅提高,降低了产品的生产成本,提高了产品的质量。     

发射药的高速高精度转子式装药及药量控制技术

为了同时保证枪弹装药过程中的高效和高精度,对转子式装药方法的药量控制技术进行研究。介绍转子式装药机构原理,采用弹簧压紧的方式提高计量板寿命和装药精度;通过螺钉旋转调节计量定位块前后位移实现对药量的高精度快速响应控制。介绍了转子式药深检测机构原理,通过检测块的高度反映出药面深度,并对检测不合格品进行剔废处理。实际生产结果表明:生产效率达到240发/min时,装药量的精度均能控制在±0.02 g以内,在枪弹装药装配领域是一个重大的技术突破。     

GAT0 推进剂智能化检选系统

为解决人工检选GAT0 推进剂药管尺寸与外观质量存在的问题,对GAT0 推进剂智能化检选系统进行设 计。提出图像检测技术的自动化智能检选方案,采用基于图像检测方式检测药管尺寸和外观缺陷,利用专用仿真和 分析工具对系统进行分析,对智能检选系统的数据采集进行统计分析,结合推进剂机器视觉检选技术,得出智能检 选系统的实施效果。应用结果表明：该设计可提高产品质量和保障产品安全高效生产,有一定的实用参考价值。     

内孔的等离子自动喷焊

内孔等离子喷焊设备启动后,程序根据设定的焊接参数,按顺序启动冷却系统.焊枪按设定的摆幅和摆频,自动进行摆动焊接,焊接中并可按需调整焊接参数.焊接完一圈后,再按顺序停止各焊接变量,焊枪自动从内孔移出并冷却.再启动后,程序会自动寻找之前的搭接处,进行第二圈焊接.如有故障,系统自动记忆当前位置和焊接参数,并按工艺顺序停止焊枪.故障排除后,系统自动回到故障发生处进行补焊.     

三轴码垛控制技术在枪弹包装线中的应用

为降低劳动成本、提高生产效率,设计了枪弹自动包装线上木箱码垛控制系统。采用直角坐标码垛设计思想,由X/Y/Z三个步进轴构成空间直角坐标,配合传输线的S轴(三相异步电机)完成码垛工艺,并成功应用于某枪弹自动包装线项目。应用结果表明,该系统能实现可靠高效连续自动化码垛,大幅度地减少在线操作人员数量,降低劳动强度,提高安全可靠性,具有一定的推广应用价值。     

一种药量在线快速检测的方法

为实现弹头壳内药剂药量的在线快速检测,粟用反射型光。纤传感器来检测弹头壳内药剂的药面高度,根据药面高度与药量具有的比例关系,间接地检测出药量的大小。根据这一原理,设计了一套检测系统,并进行了试验验证。试验结果证明,该方法成功实现了弹头壳内药量的在线快速检测,测量精度达到0．1g。     

S7-300C集成的PWM和频率测量功能应用

西门子S7-300系列PLC的CPU模块内集成了PWM脉宽调制和频率测量功能,通过调用其相应的系统功能函数块SFB47、SFB49,能产生可以调节频率的脉冲,并能对步进电机反馈的编码器信号进行计数.通过计算所需脉冲周期和脉冲数,可实现步进电机的速度控制和位置控制,由此实现步进电机的脉冲驱动和位置定位.     

安阳市洹河采砂现状及管理对策

近来,在安阳市洹河殷都区段河道两侧存在非法采砂户,严重威胁河道行洪和下游人民群众的生命财产安全,也对河道生态环境和安阳市防汛安全造成较大的影响和潜在的隐患。     

小口径炮弹铜弹带自动焊接技术

目前国内大多数小口径炮弹的铜弹带均采取在弹体上压制而成,这种方式存在2方面的弊端:一是弹带与弹体结合效果不好,弹带在射击时容易脱落;二是工序复杂,生产效率较低。针对该弊端,研究采用自动氩弧焊焊接形成铜弹带,然后毛坯经过加工成型而实现装配的一种新型技术,从而解决目前小口径炮弹在生产工艺中存在的严重缺陷。