基于关节模块的模块化工业机器人

在国内外工业机器人的研究基础上,开发了一种新型的用于教学实验的模块化工业机器人,设计了两大类关节模块--垂直关节模块和水平关节模块,在本体结构的基础上,通过采用两种模块在空间位置上的不同组合来重构成构型各异的工业机器人.在控制系统方面,通过建立单个模块的程序控制库,调用不同模块的控制策略嵌入到主体控制程序中,来生成相应的模块化工业机器人的控制策略,同时采用LED触摸屏来对工业机器人实现各种控制操作.文章设计的基于关节模块的模块化工业机器人,具有很强的自修理和自我容错能力,改变了传统工业机器人在工作范围方面的局限性,一定程度上扩大的工业机器人的应用领域.     

AP 1000(第三代核电)屏蔽主泵与湿定子主泵结构特点分析

AP 1000(第三代压水堆核电技术)主泵与其它堆型核电厂所采用的轴封式主泵存在根本差异,如此巨大转动惯量的水润滑无轴封泵在商运反应堆上的应用尚属首次。目前已完成研发的AP 1000主泵分别是美国EMD公司研发的屏蔽电机泵和德国KSB公司研发的湿式定子泵。本文对这两种泵的结构特点进行了分析,包括对电机冷却、飞轮、轴承和冷却等方面进行了比较。     

AP1000长管道模块吊装吊点的优化选择简

梳理分析了APl000模块设计中存在的长度超过12m的长大管道模块,分析了长大模块吊装运输载荷的特点,通过计算求解吊装最大弯矩来确定吊点最佳位置,以实际管道模块参数为算例求得两对、三对、四对吊点时的最佳吊点位置及最大弯矩,从而研究吊点优化选择方法,解决长大模块吊点位置计算和优化选择问题。