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提出了一种对重载的Stewart六自由度运动平台动力学模型局部线性化的新方法,将其六个作动杆简化成质量-弹簧系统.然后采用转移矩阵法将各局部坐标系中建立的质量矩阵、刚度矩阵、阻尼矩阵以及系统的位移和所受外力均转移到总的固定坐标系,运用D'Alembert原理建立其振动的线性运动微分方程.最后通过结合Stewart平台的运动学反解计算方法,对该平台在运动过程中的自振频率进行了分析和计算,计算结果表明对于这种重载的Stewart运动平台,其各个自振频率在整个工作空间内的变化幅度不大,该结果为重载Stewart平台的设计和控制提供了理论依据,已被成功应用于
Study on the analysis and caculation of the natural frequencies of the stewart motion platform with six degree of freedom
DAI Yu-liang ZHU Ying YU Ke-yun LIU Zu-yuan
作者单位:戴余良(武汉理工大学,交通学院,湖北,武汉,430063;海军工程大学,船舶与动力学院,湖北,武汉,430033) 相似文献
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某高速机曲轴结构复杂、长径比较大;轴中心油孔在曲轴中心线上,长度贯穿整个曲轴,直径小;油孔全长直线度要求及表面粗糙度要求高。经对曲轴油孔技术要求及加工难点的分析并结合现有设备能力,制定了合理的加工工艺方案,并设计了专用找正钻模和专用镗头,实现了普通深孔钻镗床的曲轴深孔加工。 相似文献
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