基于基座力传感器机器人连杆惯性参数识别

基于机器人基座力传感器的输出信号,探讨了一种利用牛顿-欧拉动力学递推方程识别机器人连杆惯性参数的方法.通过理论推导,阐述了利用该方法识别机器人连杆惯性参数的求解思路与步骤;作为该方法的简化与补充,探讨了利用连杆的重力作用识别连杆质量及其质心三维坐标的静态识别方法.进行仿真计算,验证了该方法的正确性.使用上述方法识别的机器人连杆惯性参数包含了机器人的关节特性,进行动力学建模时无需再对机器人的关节特性建模.     

新时期机械工程制造“转方式调结构”的途径

随着全球经济一体化一体化的到来，我国工程机械工业虽然得到了快速发展，但由于机械工程中耗材严重，已与全球工程制造业的发展有了差距，与新时期经济和中国社会的可持续发展有了矛盾。本文通过对机械工程制作过程存在问题的分析，提出了机械工程制造业节材的措施。对新时期机械工程制造“转方式调结构”指出了发展途径和方向。