一种电子磁罗盘航向误差的自适应补偿方法

分析软硬磁干扰对磁罗盘航向角的影响,建立相应的磁罗盘航向误差模型,并将模型参数作为卡尔曼滤波器的状态量,在 MIMU 的辅助作用下,使模型参数随周围磁场环境变化而改变,增强了磁罗盘航向测量的环境适应性。卡尔曼滤波器的观测量分为常规观测量和机动观测量,机动观测量在估计航向误差模型参数时增加了当前航向的权值,提高了当前航向的误差补偿精度。实验数据表明,在干扰磁场较强且人为改变干扰磁场的情况下,最大航向误差为±14.5°,经过自适应补偿后降至±0.2°以内。本算法可以精确地、自适应地对磁罗盘航向误差进行补偿,非常适合在周围磁场易变化的环境中使用。     

U-Net及其在肝脏和肝脏肿瘤分割中的应用综述

医学上实现肝脏及肝脏肿瘤区域自动精准分割具有十分重要的临床意义,随着深度学习技术的迅速发展,深度神经网络逐步应用于医学领域,计算机辅助诊断成为研究热点。U-Net网络由于其在小样本数据集上的良好表现,在医学图像分割领域得到了广泛应用。基于此,介绍了肝脏和肝脏肿瘤分割中常用的数据集和评价指标,归纳了U-Net网络模型及围绕编解码器、跳跃连接和整体结构的改进。从单网络结构和多网络结构改进两个方面对U-Net模型在肝脏及肝脏肿瘤分割的相关应用加以论述。对相关研究工作的不足进行总结,并对未来发展予以展望。     

三轴磁罗盘标定位置分布的研究

针对符合椭球假设的误差模型,分析了均匀取点和非均匀取点对椭球拟合精度及误差校准效果的影响,在此基础上提出了等夹角均匀取点算法.仿真结果表明等夹角均匀取点算法优于等面积均匀取点算法,通过等夹角均匀取点,并结合夹角恒定假设条件进一步修正航向角,可以在信噪比100∶1的情况下使航向角误差控制在±0.1°.实测实验进一步证实了等夹角均匀取点算法的可行性,航向角误差小于±0.15°.等夹角均匀取点算法提高了三轴磁罗盘误差补偿精度,满足地磁导航的要求.     

一种陀螺与罗盘组合导航系统的故障检测方法

为了提高MEMS陀螺和磁罗盘组合导航系统的可靠性,减少各种干扰和故障对导航精度的影响,提出了一种及时、精确、有效的故障检测方法。该方法首先对正常工作时的MEMS陀螺和磁罗盘信号中的各种噪声进行分析;然后针对组合系统中的常见故障,从陀螺和磁罗盘航向信息中提取出短时间内两者航向变化量差值的均值、均值的一阶差分量及二阶差分量作为故障检测量,用以区分识别不同的故障源;最后使用预警模式,来减小故障检测过程中的延迟影响,提高故障检测的及时性。实验结果表明,此方法可以及时、准确地区分识别出组合系统中零偏、速率斜坡故障以及两种磁干扰,有效地降低了干扰和故障的引入误差。