立体仓库分层旋转货架PLC优化控制系统研究

分析了旋转货架的特点、工作方式和优化思路,设计了某自动化立体仓库的分层旋转货架PLC控制系统。针对货物拣选时间的不确定性和旋转货架控制灵活的特点,给出了拣选作业的动态优化算法。实践表明,该控制系统稳定可靠,采用动态优化算法后能有效提高系统的工作效率。     

拣选式自动化仓库堆垛机作业路径简易优化算法

分析了自动化仓库堆垛机拣选作业的运行特点，给出了堆垛机拣选作业旅行商数学模型的常用优化算法。结合拣选作业的数学模型和固定货架的物理结构，构造了一种适合工程应用、编程简单的环状作业路径，并将该算法与最近邻居法和混合遗传算法进行了分析比较。仿真实验和工程实际应用表明，该算法能有效提高系统的工作效率。     

多机器人协同的五电弧增材制造装备及其应用

电弧增材制造是用于大型复杂金属构件成形的新技术,其制造装备是实现金属构件形性一体化制造的关键.研制了可实现3台机器人协同工作、金属构件形性一体化制造的五电弧增材制造装备,由增材单元、测量单元和减材加工单元等组成.利用RoboTeam软件包实现3台机器人协同工作,在总控单元中开发机器人路径规划软件,分别对3台机器人进行路...     

复杂环境下基于自适应粒子滤波器的目标跟踪

提出一种基于目标颜色特征的自适应粒子滤波算法,在非遮挡情况下,根据运动预测的准确程度自适应选择粒子数量和运动模型中高斯噪声的方差,保证跟踪的实时性和粒子的有效性;遮挡情况下改变目标的运动模型,使粒子只做布朗运动,并且各粒子经均值漂移算法的一步迭代进行优化,从而可以减少粒子数量以及更快恢复正确的跟踪.实验结果表明该算法具有较强的鲁棒性,能有效实现复杂场景下的目标跟踪.     

一种新型焊接质量数字射线检测技术

研究了基于非晶硅面阵探测器的对焊缝数字射线检测技术。分析了探测器性能,提出了选择探测器参数的原则,并建立探测器校正模型;使其由响应不一致性导致的图像的降质减少,针对数字成像噪声大的特点,采取了叠加平均时间城上的序列帧图像,既降低了噪声,又避免了降噪的同时会模糊焊缝缺陷特征的矛盾;对焊缝中的微细缺陷,运用非锐化掩模滤波算法加强其微细缺陷特征,提高了微细缺陷的可分辨性。     

非晶硅面阵探测器的焊缝DR检测质量研究

图像质量是制约非晶硅面阵探测器焊缝DR(Digital Radiography)检测的重要因素.文中提出了3个算法:建立数学模型对探测器的不一致性和噪声进行校正,提高了焊缝原始图像的质量;对噪声采用在时间域上平均序列帧图像,减少了噪声对焊缝缺陷特征的混淆;运用非锐化掩模滤波算法,加强微细缺陷特征,提高了微细缺陷的可分辨性.基于上述3个算法,焊缝DR图像质量得到提高,并可以与胶片相媲美.     

基于改进的均值漂移算法的目标跟踪

提出了一种基于目标颜色特征的改进的均值漂移算法，对符合颜色模板的目标点不论其在直方图中的概率大小，都赋予相同的最大权值，使目标最大限度地成为密度极值区，以克服干扰影响，并提出了一种分块检测遮挡算法，遮挡期间不更新颜色模板，以保证遮挡后恢复准确的跟踪。实验结果表明该算法具有较强的鲁棒性，能有效实现复杂场景下的目标跟踪。