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1
1.
基于刚度性能的机器人臂长优化
总被引:1,自引:0,他引:1
陈世钟
刘延遂
吴品弘
胡杰
管贻生
刘冠峰
《机械与电子》
2015,(6)
基于机器人静刚度模型,分析如何通过机器人臂长及位形优化提高机器人刚度。首先,在机器人典型传动部件刚度计算的基础上,分析刚度矩阵的最小奇异值,将之作为评价机器人静刚度性能的指标。然后,为了衡量机器人在整个工作空间中刚度性能的平均水平,提出采用刚度全域性能指标,并以之作为目标函数对机器人臂杆长度进行优化。最后,以本实验室开发的SCARA机器人为例,展示了优化方法的应用及其效果。
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