双五次多项式过渡机械手轨迹规划

笛卡尔空间中,机械手的轨迹运动一般是由多段连续的直线段或圆弧段接合在一起的。连续轨迹段间的过渡是基于笛卡尔空间轨迹规划中的难点,5次多项式过渡算法是机械手笛卡尔空间连续轨迹间位置过渡的主流算法。具有加速度连续的优点,但也存在过渡几何形状难以控制,最大加速度难以估算的缺点。针对这种情况,采用双5次多项式融合算法,实现过渡过程中的几何形状约束,最大加速度约束,同时给出最大加速度估算和允许的边界速度的表达式,实现直线-直线,圆弧-直线,圆弧-圆弧之间的平稳过渡。