VIVI的USB传输功能扩展

针对嵌入式Linux系统引导程序VIVI仅支持串口模式的局限性,以S3C2410处理器为例.根据USB协议1.1,并结合芯片内部USB设备控制器的特点,在VIVI原有基础上,扩展了其USB下载功能.扩展后的VIVI可以在主机发送程序的配合下,通过USB接口高速下栽所需的文件,有效地缩减了嵌入式软件的开发时间.     

一种基于包围盒技术的机械臂碰撞检测算法

为满足机械臂碰撞事件检测的速度和精度要求,结合遥操作临场感系统自身特点,提出了一种简化的包围盒碰撞检测算法.该包围盒技术摈弃以往采用单一层次包围盒的方法,综合运用了空间分解技术、降维技术、包围球技术和AABB包围盒技术,将整个虚拟场景的碰撞检测工作分解为几个复杂度不同的部分,并在各个部分中采用不同的包围盒算法.研究结果表明,这种根据检测对象的特点采用不同检测手段的方法避免了部分冗余的检测工作,提高了碰撞检测的效率.