基于三轮全向机器人的室内建图与导航

针对SLAM以及ROS系统的广泛应用,设计并制作了一种带有升降抓取结构的作业型全向移动机器人。该系统通过观测IMU与陀螺仪数据,得出机器人运动轨迹,对全向移动底盘进行运动学推导,动态计算出机器人运动时系统的实时位姿状态,利用激光雷达对未知环境进行二维激光扫描匹配,结合粒子滤波算法绘制栅格地图,设定系列目标点,经A*算法规划最优路径进行自主导航,完成指定任务。实验结果表明,该系统可构建精度较高环境地图,实现对机器人的有效定位,完成室内建图与自主导航等任务。     

pH依赖-时滞型核桃肽结肠定位微丸的制备

采用挤出滚圆/流化床包衣技术制备p H依赖-时滞型核桃肽结肠定位微丸。通过单因素试验,以体外释放度为评价指标,对包衣处方进行优化,优化的包衣处方为:以小伦包衣材料为pH依赖材料,乙基纤维素为时滞层材料,小伦包衣材料/乙基纤维素比例4︰6,包衣增重15%。优化处方制备的核桃肽微丸在模拟胃液中2 h、模拟肠液中3 h核桃肽不释放,在模拟结肠液中4 h核桃肽释放完全,具有明显结肠定位性能。抗氧化活性试验结果表明微丸制备过程对核桃肽活性影响不大。     

形状空间下的3D面貌相似性比较

开展了利用计算机自动比较两个3D面貌相似程度的研究。提出了一种在形状空间下基于测地线的3D面貌相似性比较的方法。该方法使用测地线近似表示3D面貌模型,然后将其变换到形状空间下,以对应测地线的平均测地距离作为两个3D面貌的相似性比较的依据。在公开的GAVADB三维面貌库上对14个人的28个3D面貌模型进行了实验,识别率达到92.86%以上,说明本方法可以将同一个人的不同模型与不同人的模型区分开。另外,使用提出的方法对不同人的3D面貌模型进行了相似性比较实验,结果表明使用本方法得出的相似程度的判断与人的主观判断相一致,说明本方法能够较好地反应3D面貌的相似程度。     

两种桃金娘科不同属植物叶挥发油成分GC-MS分析及其抗肺癌A549、H460细胞增殖活性

为了比较分析莲雾叶、白千层叶挥发油成分的异同,并研究其对人肺癌A549、H460细胞增殖活性的影响,本研究利用水蒸气蒸馏法提取莲雾叶、白千层叶挥发油成分,以气相色谱-质谱联用(GC-MS)法比较分析其化学成分,采用MTT法评价其对人肺癌A549、H460细胞增殖活性的影响。GC-MS分析结果显示,从莲雾叶挥发油中分离鉴定了38种化合物,主要成分为石竹烯、à-芹子烯、β-桉叶烯、(+)-δ-杜松烯和蓝桉醇等;从白千层叶挥发油中分离鉴定了28种化合物,主要成分为桉树脑、(ñ)-2,6,6-三甲基双环[3.1.1]庚-2-烯、α-松油醇、D-柠檬烯和表蓝桉醇等;两种挥发油含有13种共有化合物,其保留时间基本一致,相对含量相差0.3~27倍;两种挥发油中含量较高的五种化合物的结构、相对含量均不相同。MTT法测试结果表明,作用24 h后,莲雾叶挥发油在浓度为40 mg/L时,对人肺癌细胞A549的细胞增殖能力产生显著的抑制作用(p<0.05),在浓度为60 mg/L时,对人肺癌细胞H460的细胞增殖能力产生极显著的抑制作用(p<0.001),并呈剂量依赖性,抑制作用随着浓度的增大而增强,其IC₅₀值分别为49.99、65.70 mg/L;白千层叶挥发油对人肺癌A549、H460细胞均无明显生长抑制作用(p>0.05)。综上所述,莲雾、白千层同属于桃金娘科,但其干燥叶挥发油所含化合物种类及相对含量以及对人肺癌细胞A549、H460的细胞增殖能力所产生的影响均不相同。