轮式移动机器人车轮牵引性能离散元仿真

轮式移动机器人在松软沙土表面可通过性能较差。为研究车轮在不同滑转率和齿片参数下与沙土接触时车轮对沙土的扰动特性,利用离散元分析软件,建立了车轮运动特性仿真模型,通过仿真得到车轮与沙土颗粒接触时的分布及运动特性关系,作为研究车轮驱动特性的一种方法,完善了轮-地接触力学特性分析方法。