大型船舶分段涂装机器人的应用和发展

随着对自动化、智能化和绿色化制造理念的推动,工业机器人被越来越广泛地应用于制造业。在现代船舶制造中,船舶分段涂装作为船舶分段建造方法的关键一环,推广适用的机器人操作,可缩短其作业周期、提高分段建造质量,以确保船舶质量。对国内外船舶建造现状展开分析,探究大型船舶分段涂装工艺和适用的涂装机器人,比较国内外涂装机器人在搭载方式、结构机理、作业效率、绿色环保等方面的特点,阐述其优缺点,以期为大型船舶分段涂装机器人的研发提供参考。最后,对船舶分段涂装机器人未来的发展趋势进行展望。     

冗余机器人喷涂系统改进人工鱼群逆运动学求解算法

针对一种带有冗余自由度的船舶分段机器人喷涂系统逆运动学问题,使用改进Denavit-Hartenberg(DH)参数法建立了机器人系统的运动学模型。以位姿误差最小及关节行程最短为目标,构建了冗余机器人逆运动学问题优化模型,提出一种改进人工鱼群算法( IAFSA)对模型进行求解。IAFSA引入基于正态分布的视野范围及移动步长动态调整策略来改善解的精度并缩短计算时间,提高算法综合性能。与人工鱼群算法和混合改进人工鱼群算法进行了对比实验,实验结果表明IAFSA搜索能力强、收敛速度快、计算时间较短,逆解良好的精度和误差稳定性在SolidWorks Motion仿真中得到验证,体现了IAFSA算法在冗余机器人逆运动学求解问题中的有效性。