基于单目视觉的室内机器人障碍检测方案

为提高室内移动机器人障碍物检测能力,提出了一套基于单目视觉的检测方案。该方案首先对拍摄的图像进行色度、饱和度、亮度(HSI)颜色空间转换;然后,针对室内图像中目标和背景的分割,提出了小目标阈值选取法,提高了特定环境下图像分割的准确性;最后,用目标场景匹配法和目标投影匹配法相结合,计算分割后目标像素的变化和投影的变化,从而判别出目标是具有高度的障碍物还是地面图形。实验结果表明该方案的有效性和可行性,可为室内小型移动机器人提供良好的导航信息。     

基于AT89S51单片机的直流电机控制系统设计

介绍一种基于AT89S51单片机为控制核心的电机控制系统。采用AT89S51单片机、液晶显示屏、直流电机、LED灯、红外接收器、槽型光电传感器等完成系统的硬件设计;以Keil uVision 3为软件开发环境,采用C语言完成系统的程序设计,控制单片机定时器输出PWM脉冲,经光耦隔离后利用"H桥驱动电路"控制电机。经实际运行,该系统实现了通过红外遥控对转速进行设定,控制电机的启动、停止和正反向转动,状态指示灯正确显示工作状态,LCD显示转速,并能形成闭环使电机按设定转速运行。     

基于改进蚁群粒子群算法的移动机器人路径规划

全局静态地图下,针对蚁群算法规划机器人移动路径时存在计算时间长、搜索效率低,并且得到的优化路径转弯次数过多的问题,提出了一种改进蚁群粒子群算法：首先利用粒子群算法快速得到蚁群算法初始信息素,然后进行蚁群算法路径规划,对得到的路径采用惯性优化,对每个节点进行遍历,当 ２个节点间的路径上无障碍物时,将中间节点删除,转换为优化路径。仿真实验表明,该方法与传统蚁群算法及相关改进算法相比,能有效减少迭代次数、提高搜索效率、减少转弯次数、缩短路径长度,从而提高路径质量。     

基于ARM 的家居远程视频监控平台

设计了一种基于嵌入式和WIFI无线网络的家用远程视频监控平台。本系统采用基于ARM11内核的S3C6410微处理器作为控制器核心, USB摄像头作为采集端,利用Video4Linux2（V4L2）提供的应用函数等完成视频采集,使用T264软件进行编码解码,采用WIFI无线网络,依靠RTP/ RTCP协议和TCP协议实现视频数据和控制指令的远程传输。实验结果表明,本平台监控视频画面流畅,能很好的满足家居无线视频监控的应用需求。同时本平台结构简单、造价低廉、易于推广。