残疾人用假手的机构研究

分析了人手的结构和抓物方式,根据欠驱动和耦合原理研制了仿人型残疾人假手,该手尺寸和成年人手大小相仿,且结构简单,重量轻,高度集成化.利用Matlab软件优化设计了手指各杆件参数,进行了运动学分析.实验证明:该假手具有很好的抓取自适应性,能进行力量抓取和精确抓取.     

残疾人假手的仿人和欠驱动机构研究

根据欠驱动和耦合原理研制出了仿人型残疾人假手,该手结构简单,质量轻,高度集成化,与成年人手的大小相仿,用Matlab软件优化设计了手指各杆件参数,同时进行了运动学分析.该假手对不同物体抓取具有自适应性,能进行力量抓取和精确抓取.     

HIT anthropomorphic robotic hand and finger motion control

Researchonanthropomorphichandsisoneofthemostactiveareasinrobotics.Ingeneral,thesehandsaredividedintotwocategories:oneconsistsofmulti sensor,multi degreeoffreedomandmulti fingereddex teroushands,suchasNASAHandandDLRHand[1～3].Thesekindsofhands,withhighinte…     

仿人型残疾人假手机构的研究

采用欠驱动原理和耦合原理研制了具有感知功能的集成化多自由度的假手,该手尺寸与成年人手相仿,具有抓握物体自适应能力,能够完成力量抓握和精确抓握。采用数学建模的方法设计了手指的四连杆机构,并进行了参数优化设计及静力学和运动学分析。