中医推拿机器人末端执行器的结构设计与分析

首先,针对中医推拿手法中的推法、按法、揉法和滚法,分析了每一种推拿手法的特征,得出要实现这4种推拿手法机构所需的自由度;其次,根据机构所需的自由度,提出了机构的总体设计方案,并对并联机构执行器进行了拓扑结构设计与自由度分析;最后,讨论了并联机构的位置正反解,对并联机构进行了三维建模和运动学仿真。结果表明,该并联机构不仅结构简单、位置分析求解容易,而且能够满足上述各种推拿手法的要求,为后续中医推拿机器人的实际应用提供了理论支撑。     

一类新型5自由度解耦并联机器人机构及位置分析

基于单开链结构原理和拓扑结构控制解耦准则,提出一类新型三平移两转动并联机器人机构,该机构能够实现拓扑控制完全解耦,从而显著简化其控制问题。另外,对该机构进行必要的结构分析和位置分析,为该类新型机器人机构的推广应用提供参考。     

机器人机构的全域性能指标研究

重点分析了Gosselin提出的全域性能指标η,针对其不足提出了改进和完善的措施．提出了全域运动性能波动指标σ,并建议将改进后的全域综合性能参数作为机器人尺度优化设计的目标函数．最后通过算例证明其有效性．     

弯曲平移机构运动特征描述与分析方法研究

针对弯曲平移机构缺少运动特征描述模型和运算规则等问题,提出了适用于弯曲平移机构的运动特征描述与分析方法。首先归纳总结了刚体运动特征的组成要素,研究了弯曲平移运动的形成机理,并在此基础上提出了描述刚体平移运动整体特征的相关概念。其次借鉴内蕴几何的基本思想,建立了可表达弯曲平移特征的描述模型,随后分析制定了相应的运动特征求并和求交运算规则,并且给出了求交运算中并联机构动平台旋转轴存在性的两条判定准则。最后基于弯曲平移特征描述模型和运动特征运算规则,采用递归算法提出了便于程序化处理的运动特征分析方法,并结合具体实例论证了该方法的有效性。研究结果有利于促进机构拓扑结构分析与综合理论的完善和深化。     

一类新型全解耦三平移并联机器人机构的构型设计

基于单开链结构原理和拓扑结构控制解耦准则,提出了一类新型三平移并联机器人机构,该机构能够实现拓扑控制完全解耦,从而显著简化其控制问题.另外,对该机构进行了必要的结构分析和位置分析,为该类新型机器人机构的推广应用了奠定基础.     

关于Menger PN空间中紧连续算子的研究

存Menger概率线性赋范空间中以紧连续算子为研究对象，利用概率线性赋范空间中的Lerav—Schauder拓扑度理论，通过改变紧连续算子所满足的边界条件，研究了由该紧连续算子所决定的一类非线性算了二方程Tx=μx(μ≥1)(其中T为紧连续算子)解的存在性问题，得到几个新的定理．同时，也改进和推广了若干个重要结论．     

单自由度相贯线平移机构的设计

从内蕴几何角度出发，设计了一款新型单自由度的具有沿着相贯线平移特性的机构。根据方位特征集（POC）理论计算了机构的自由度，并对其进行了运动学分析；建立坐标系求解机构的正、逆位置解并进行了验证；基于机构的原理图，以某一具体尺寸参数建立三维模型，导入Recurdyn中进行运动学仿真，分析了末端运行轨迹输出特性，验证了机构的可行性。