某新型微创手术机器人运动控制系统的研发

以微创手术机器人运动控制系统的研发过程作为重点内容,从手术规划、机器人构型和控制系统等方面对某大学正在研制的某新型微创手术机器人进行了介绍,并就机器人控制策略的选择、如何建立微创手术机器人数学控制模型、控制系统硬件的组建以及软件的开发过程都做了详细描述.采用了混联结构和基于计算力矩的控制策略的新型微创手术机器人,可实现点位控制和轨迹跟踪两种不同控制方式,能够在医生的操控下,完成一些简单的微创手术动作.     

模糊控制在风洞主气流压力自动调节系统中的应用

为了克服某风洞主气流压力、温度不能自动同步控制的缺陷,提高风洞的自动化水平,分析了主气流压力控制原理,在系统设计时引入了模糊控制的概念,定义了输入输出变量,建立了模糊控制规则表和解模糊化方法,完成了PLC控制程序设计,对模糊控制策略进行了优化,并选取了马赫数5和马赫数6这2种常规状态进行了调试。调试结果表明：随着温度的上升,压力自动调节效果良好,基本达到了与温度的同步上升,并且精度满足试验要求。从而提高了风洞试验的自动化水平,证明了模糊控制在该系统中应用的合理性。