球面配流副油膜的几何成型计算

以球面配流副为研究对象,通过引入欧拉角来表征缸体位姿,建立起球面配流副油膜分布的数学模型,从而获得油膜二维厚度值分布图以及三维球面分布图;进一步,在考虑实际配流副几何空间限制的约束下,建立基于球面油膜厚度空间的优化模型,通过GAS算法获得了油膜空间最小和最大油膜厚度以及所在位置.研究表明,缸体姿态对油膜几何场分布影响显著,为进一步研究油膜流场分布奠定了基础.     

基于PSO的摆线液压马达摆线轮的优化修形

针对摆线液压马达优化修形的问题,提出一种以总效率为目标函数的基于粒子群算法(PSO)的优化修形方法.以某型号摆线液压马达为优化对象,建立了摆线针轮行星机构的容积效率、机械效率及总效率的数学模型,并以总效率为目标函数,对其使用PSO进行优化搜索最优修形值.结果表明,该方法可以使效率达到98.55%,比传统优化方法提高4%.     

一种基于RBF补偿的自适应复合同步控制

针对Linapod并联机器人的同步轨迹跟踪问题,提出一种新的自适应复合同步控制策略。以Linapod 机构为研究对象,设计了一种将前馈控制、PD控制以及RBF适配器补偿相结合的复合同步控制策略,并根据李雅普洛夫稳定性条件给出了RBF适配器权值更新率,从而保证了控制系统的运动稳定性。研究结果表明,在该控制器的作用下,当向各轴加入单位正弦信号干扰和不加入干扰时,各轴跟踪误差都能小于0.003 mm,从而验证了该控制策略的有效性和正确性。