经济型平面关节机器人的电弧焊应用

用造价只相当于多关节弧焊机器人造价一半的平面关节机器人,进行电弧焊具有较大的经济效益和推广价值。介绍了天津大学在这方面的研究开发,包括机器人的焊接系统的组成,机器人与电焊机的接口,所用的焊接规范,机器人对电弧焊生产的适应性等。应用平面关节机器人实现难度较大的汽车后桥的电弧焊,取得了成功。     

机器人电弧焊接跟踪的图像采样及快速处理

本文涉及机器人电弧焊接的视觉传感及信息处理技术,阐述了一个实用的弧焊机器人CO_2气体保护焊接视觉跟踪系统。该系统不用辅助光源,采用窄带、偏振可见光滤波技术,通过CCD黑白摄像机获取焊接区图像信息,然后经图像处理提取跟踪特征参量,作模式识别后再转换计算出控制脉冲数,控制校正机构进行焊接过程的焊枪位置校正;从而实现焊接机器人的实时视觉跟踪。 该系统以图像像素核算偏差量,故具有较高的跟踪精度。跟踪器的机构紧凑、抗干扰能力强,可适用于多种类型机器人的自动化焊接作业。