6自由度喷涂机器人的运动学分析与仿真

运用回转变换张量法建立了6自由度喷涂机器人的运动学模型,并利用消元法简化了运动学逆解的求解过程,得出了较为简易的解析解.利用ADAMS软件建立了机器人的虚拟样机模型,并进行运动仿真分析,不仅证明了运动学模型的正确性,也为后续研究奠定了基础.     

橡胶硬度测试方法发展动态与分析

橡胶硬度应用广泛且测量方法繁多,该文全面综述目前橡胶硬度相关标准,介绍橡胶硬度主要测量方法的原理和适用性,重点分析橡胶国际硬度和邵氏硬度特点、发展趋势并提出这两种硬度将在较长的时间内并存。     

开放式机器人的示教系统研究

通过现有机器人示教方式的分析,提出基于微软XPE的操作系统和PCI04平台,设计出友好的工业机器人示教系统。本文对示教系统进行用例分析、需求分析和软件架构设计。基于微软的XPE的开发平台,定制出符合要求XPE操作系统,能更适应机器人示教。应用VS2005设计出友好的人机交互界面,与主控机基于TCP／IP的通讯协议,设 计出高科技、友好的机器人示教系统。     

菌落的等效性模拟及标准物质研究

菌落本身不稳定,不方便携带,不适合用作菌落计数器计量校准用标准物质。采用菌落的模拟图像来代表菌落,根据菌落的特点,将大小不一、分布不均的菌落图像加工成图片,等效模拟菌落总数和大小研制成模拟菌落标准物质。采用分层随机抽样的方法,进行均匀性和稳定性的研究,结果表明制备的模拟菌落标准物质具有良好的均匀性和足够的稳定性。通过人工计数和影像测量机对模拟菌落的总数、大小进行了定值并评定了不确定度。该系列标准物质便于存放、携带,已通过国家二级标准物质评审,编号为GBW(E)130586~GBW(E)130590,可用于菌落计数器的校准、分析方法评价等方面。     

橡胶硬度的本质探讨

硬度是材料抵抗弹性变形、塑性变形、划痕或破裂等一种或多种作用同时发生的能力。本文以橡胶国际硬度为例,探讨橡胶硬度的本质。一、橡胶硬度和压入硬度硬度测试由于具有操作简便、成本低和非破坏性等特点,广泛应用于质量监控场合,是橡胶制品的重要指标;硬度还可方便地鉴定一系列硫化橡胶产品的     

基于回转变换张量法的6R机器人的运动学逆解分析

运用回转变换张量法,求解了三个腕关节轴线相交于一点的6自由度喷涂机器人的运动学逆解,并利用消元法简化了运动学逆解的求解过程,得出了较为简易的解析解。利用Matlab软件编写了机器人的逆解计算程序,并进行实例计算,不仅证明了运动学逆解的正确性,也为后续研究奠定了基础。     

空气静压轴承在橡胶国际硬度测量装置的应用研究

为提高橡胶国际硬度测量装置试验力的准确度,提出将空气轴承应用于橡胶硬度测量装置的施力机构。通过分析橡胶国际硬度测量装置对试验力的要求与测量装置的结构,考虑空气静压轴承的刚度、精度与加工特殊性等因素,探讨空气静压轴承应用于橡胶国际硬度测量装置的可行性,并提出完整的空气静压轴承设计加工方案。实验结果表明:该方案试验力偏差是原有橡胶硬度基准的1/10,能有效提高计量准确度,提升我国橡胶硬度计量水平。     

基于PMAC的喷涂机器人运动控制系统研究

利用D-H坐标系建立了六自由度喷涂机器人的运动学模型,基于旋转张量法分别列出位置和姿态方程,对机器人的运动学进行了分析。以工业级计算机IPC和DSP作为喷涂机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axis Controller)的开放式机器人运动控制系统,满足了喷涂机器人实时性控制的要求。