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用指数积公式法表示开链机器人的运动学方程,将吴消元法引入运动学逆问题的求解。通过吴消元法的特征列思想和符号运算的结合,实现了开链机器人运动学逆解的解析计算。结合实例说明了吴消元法在开链机器人运动学逆问题求解中的有效性。 相似文献
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协同CAE(Computer Aided Ensineering,计算机辅助工程)系统的过程管理主要包括过程建模、任务管理与数据库管理3个部分。对协同CAE过程建模的目的是通过协同CAE过程的抽象,来更好地实现系统过程的规划与管理,主要包括任务分解和任务调度。采用分级规划思想,在产品零件级和领域级上对任务分解,井根据CAE分析特点,提出“定时轮询进程法”实现任务动态调度。在此基础上,提出了基于PDM的协同CAE系统的数据管理框架,并对其实现方法进行了描述,为协同CAE系统的过程管理提供了方法与技术上的支持。 相似文献
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用指数积公式法表示开链机器人的运动学方程,将吴消元法引入运动学逆问题的求解。通过吴消元法的特征列思想和符号运算的结合,实现了开链机器人运动学逆解的解析计算。结合实例说明了吴消元法在开链机器人运动学逆问题求解中的有效性。 相似文献
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膜法回收有机废气技术在国内外日益得到人们的重视。目前,膜法回收有机蒸气技术的首要研究重点仍然在于高性能分离膜的开发。聚醚嵌段酰胺(poly(ether block amide),PEBA)作为一种新型的膜材料,逐渐引起国内外学者的重视。本研究利用PEBA膜渗透分离庚烷蒸气-N2混合气,来考察PEBA膜在多种工况下对庚烷蒸气的渗透分离性能。实验结果表明:高温有利于气体的渗透,低温有利于提高混合气的分离度;膜两侧压差的增大有利于混合气体渗透率的增大;薄的分离层更有利于提高膜的渗透性能,而分离度没有太大变化。 相似文献
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为解决面向多任务多用户的协同CAE系统可能会产生的问题,提出了利用网格计算技术来增加协同CAE分析系统的计算资源,研究了基于网格计算技术的协同CAE系统框架结构以及工作原理.首先对网格系统的核心模块--中间件进行了设计,然后对网格计算节点及节点状态迁移的实现等方面进行了研究,最后详细研究了网格系统最根本的问题--节点资源配置和调度问题,利用模糊评价法实现了对网格资源的调度.研究表明用网格计算技术来实现协同CAE系统具有很大的优势. 相似文献
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