外骨骼机器人处于摆动相后期系统模型仿真

结合人体解剖学对外骨骼机械人下肢运动进行分析,主要阐述外骨骼处在摆动相后期的运动,根据功率键合图和传递函数混合进行建模,利用SIMULINK对液压缸的压力、速度、加速度和阀芯位移进行仿真,通过仿真结果来验证系统运动的合理性。     

钨选厂球磨机智能监测与控制系统设计与研究

球磨机是钨矿山选矿厂磨重工艺使用的重要设备,磨矿工艺的优劣决定了钨矿石的回收质量。研究和设计一套应用于钨矿山选矿厂的球磨机自动控制系统,以解决矿山选矿过程中球磨机使用时遇到的过负荷、生产效率低等问题。系统软件采用Program Logical Controler进行设计和实际开发,选用组态王软件设计智能检测功能;硬件方面根据国内的相关标准和技术规范进行了基本设计,包含控制柜、给料机和接线图等模块。最后进行了实地实验,结果证明设计和研究的系统能够解决选厂所遇到的问题,提高选矿效率。     

基于图像识别技术的翻斗式矿车结底智能清理装置研究

针对钨矿山翻斗式矿车在倒矿过程中存在湿黏性物料黏结结底需要及时清理的问题,研制了一套基于图像识别技术的翻斗式矿车结底智能清理装置.该清理装置首先通过现场安装多个深度相机,以及采用图像识别技术来判断每个矿车位置及结底情况,再根据视觉引导技术精确定位,并结合矿车底部结构、倒矿动作、矿车的翻转角度,确定执行机构的安装参数以及...     

七自由度机器人运动学分析

浮渣铲除机器人是一种为了代替在高温、高粉尘环境下工作的人工劳动而设计的七自由度串联关节型机器人,研究其机构运动学,建立机器人手臂运动的数学模型,为控制机器人的运动提供分析的方法和手段,为仿真研究手臂的运动特性和设计控制器实现预定的功能提供一种高效、方便的方法.     

基于图像识别的井下机车载矿量计量系统

出矿量是矿山企业制定生产计划的一个重要指标,而目前绝大多数地下矿山采用人工清点载矿矿车数的方式估算出矿量,该计量方式存在估算误差大等缺点,严重影响了矿山企业生产计划的合理制定.本文采用图像识别与密度模型建模相结合的方法,通过对矿石堆图像信息进行三维重建形成体积模型,构建了一个图像特征—密度库,设计并开发了一套基于图像识...     

稀土萃取分离过程信息化系统技术探析

稀土中共包含17种元素,这些金属元素一般会以共生矿的形式存在.稀土中各元素之间存在极为相似的化学性质,分离过程存在一定难度;而稀土某些元素在应用领域对其纯度要求较高,因此稀土的萃取分离技术十分关键.本文主要针对稀土萃取分离过程中综合信息化系统技术进行介绍.     

复杂固态物料自动配料系统研究与开发

本文针对复杂的固态物料如小颗粒状或块状物料的在线自动配料系统进行研究,并开发了一套基于PLC的自动配料系统。该系统既能解决粉末状物料的自动配料问题,又能解决颗粒状和小块状物料的自动配料问题。     

智能射线矿石分选机在钨矿预处理中的研究与应用

针对传统人工选钨矿效率低、全磨全选成本高的问题,设计开发了一种新型智能射线矿石分选机来替代人工选矿及优化全磨全选工艺,该分选机主要包含给料系统、照射检测系统、核心处理系统、分选执行系统、分选软件系统等部分,其工作流程是先由振动给料机进行给料,通过X射线透射技术对矿石进行检测,再由基于深度学习的X射线TDI成像图像处理算法对钨矿石进行识别,最后由高速执行机构来完成对矿石的分选。经工业应用证明,与市场同类产品相比,该分选机效果优良,能有效代替人工和优化全磨全选工艺,降低企业生产成本。     

钨矿山井下直流架线安全供电控制系统的设计

针对钨矿山井下直流架线并全线长时间通电所带来的安全隐患,采用自动化和遥感技术,设计了一套井下架线安全供电保护自动控制系统。该控制系统的核心为由主控制器、换向开关、载波发射器组成的遥感控制装置,通过井下架线分段自动供电方式,实现井下架线安全供电保护。     

10kA底部阴极结构电解槽热平衡分析

对10kA底部阴极结构电解槽在不同极距、不同阴极半径条件下的热平衡进行计算,并对计算结果进行分析。结果表明,极距与阴极半径对电能利用效率有较大影响。这对电解槽槽型改进及提高电解槽电能利用率提供有力的参考依据。