机器人伺服系统的一种建模方法和离散AMFC在机器人控制中的应用

本文首先给出了机器人伺服系统的一种建模方法,这种方法与目前人们所使用的各种机器人控制系统建模方法区别在于它综合考虑了机械手的动力学特性（关节间的非线性时变耦合、机械手抓重和关节惯量变化等）和伺服机构的结构因素（传动系统齿隙、刚度和摩擦等）。然后将Landau的自适应模型跟随控制（AMFC）用于机器人控制系统,并进行了 计算机仿真。     

某精密测量雷达天线座的静动力分析

本文应用有限元的基本理论,结合ＭＳＣ－ＰＣ程序对某精密测量雷达天线座进行全面细致的静动力分析,同时讨论了不同单元之间的连接问题,通过实际计算证明文中提出的处理方法是正确可行的。根据分析结果,指出了薄弱环节,提出了改进意见。     

机电一体化方法在收录机机芯中的应用

随着现代科学技术的发展,机械技术、电子技术和新材料技术等各种技术正由单一向复合方向发展。而机械与电子技术等的有机结合即机电一体化技术,是当代这种复合与交叉技术中最为突岀的技术。机电一体化是从系统的观点出发,应用机械技术、电子技术以及计算机等技术对机械装置和电子器件进行行机的组合和统一,以实现整体的最优化。现代的机电一体化技术或产     

结构因素对伺服系统性能影响的状态空间分析

本文用状态空间法分析了含齿隙、传动链刚度、负载转动惯量、摩擦(包括静摩擦、库仑摩擦、粘滞摩擦)等结构因素的新的伺服系统动力模型。其特点是既考虑了各结构因素的综合作用,又计入了电机运动的负载效应,用正交试验法比较在M 68000机上进行的数字仿真结果和在结构参数模拟试验台上进行的物理仿真结果,说明可以本文提出的方法为基础进行计算机辅助控制系统结构参数的初步理论分析。     

雷达天线座结构设计的现状和动态

本文简要地介绍了雷达天线座结构设计中的几个主要问题,其中包括座架结构和材料、转动支承装置,驱动装置,平衡装置、以及缓冲装置等结构的国内外设计现状和动态,并对某些问题提出了一些个人的看法。     

多微机系统共享RAM电路

<正> 一引言目前,多微机系统在许多方面得到了应用,诸如工业机器人控制,数控机床控制等。于是,多机之间的通讯便成为多机系统的技术关键。特别是对数据传送有特殊要求场合,更要解决好多机间的通讯问题。如在工业机器人的控制中,对数据的传送就有如下要求:1,主、从机要共享许多数据。2,主机、从机需要快速交换信息。在这种特殊要求下,传统的串行、并行通讯就难以满足要求,而采用多机共享RAM 电路,既能满足要求又具有简单、可靠、通用性好等优点。