机器人一体化关节性能测试系统的设计与实现

为验证机器人一体化关节的性能是否达到指标要求,设计并实现了一体化关节性能测试试验平台。在该平台上可以实现对关节输出力矩、运动位置精度和速度性能等关键性能参数的标定。并对此试验平台的结构特性及精度进行了分析,得到系统结构的模态和谐响应振动数据,考察了结构变形对测试精度的影响。最终对一体化关节进行性能测试,得到机器人一体化关节输出力矩及运动精度等关键性能指标。     

机器人模块化关节模糊自适应伺服控制系统的研究

针对常规的比例积分微分（PID）控制算法在机器人模块化关节轨迹跟踪控制系统中易于受到各种强干扰因素影响，提出了采用模糊自适应的方法，并且基于数字信号处理器（DSP）实现了PID参数的在线自整定。试验结果表明：采用模糊自适应的伺服控制方法同常规的增量式PID控制方法相比，提高了系统的动、静态特性和抗干扰能力，验证了该方法的有效性。