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针对三自由度可穿戴式上肢康复机器人,利用D-H法建立了机器人运动学方程.基于Pro/E软件对机器人进行建模,并导入ADAMS软件进行运动学仿真分析,依此确定了在一定输入条件下机器人的运动状态,为实际的机构控制提供了重要数据.  相似文献   
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