车辆动力学时间离散建模及面向对象方法的仿真实现

通过数值离散方法建立了车辆动力学的时间离散模型，为对车辆工况进行实时监测和控制奠定了基础。将车辆及各部件作为对象，运用面向对象方法建立了车辆动力学仿真软件模型，面向对象方法所特有的封装、继承等特点使系统具有结构清晰、直观、扩展和维护方便等特点。     

基于VC++和S7-200的水下对接控制系统

分析了水下对接系统的原理和结构,阐述了对接系统的控制方法和通信方法,给出了控制过程中所涉及的通信方案。整个对接系统由水下机械手部分及对接台部分组成,并由对接操作杆完成对接作业。在Windows环境下,基于VC + + 6. 0实现了上位机与对接操作杆的串行口通信,基于S7-200 PLC自由口通信模式实现了上位机与PLC的通信,从而可以通过对接操作杆对机械手和对接台进行实时控制,给出了通讯协议和软件设计方法。系统的控制方法简单易行,人机互动灵活,稳定性好,实时性强,能快速方便的实现水下对接。     

ABS的模糊滑模变结构控制方法及仿真研究

分析了车辆防抱死制动系统的滑模变结构控制，提出了防抱死制动系统的模糊滑模变结构控制方法，根据滑模切换函数及其导数对滑模控制量进行模糊划分，形成二维模糊控制规则表。对切换函数及其导数采用动态模糊划分，以提高系统控制的敏感度。对单轮系统车辆的仿真表明，模糊滑模变结构控制方法既能缩短响应时间，也能抑制系统颤振。     

基于OpenGL和SolidWorks的机械系统运动仿真原理及实现

为了规划机械系统的运动轨迹,优化设计参数,以及开发上位机监控界面,研究了一个运动仿真系统.三维模型基于三维CAD软件SolidWorks建立,用OpenGL作为三维图形的接口,运动仿真软件以Windows操作系统为开发平台,采用Visual C++6.0的MFC为开发环境.详细讨论了实现运动仿真的一些关键技术,并开发了仿真软件.仿真结果证明了这种方法的可行性,对其它动态过程的三维仿真也有一定的意义.     

基于模糊模型的车辆稳定性控制方法研究

采用系统辨识的方法建立车辆的模糊模型，从而将车辆非线性系统模型通过模糊化方法分解为若干线性子系统，系统的输出是这些线性子系统输出的加权和，提出了基于梯度下降法的模糊模型辨识算法。根据所建立的模糊模型推导了广义预测控制模型(CARIMA)，为车辆的稳定性控制问题的研究提供了新方法。运用该方法对车辆的制动转向工况进行了仿真研究，结果表明，基于模糊模型的广义预测控制能有效改善车辆的稳定性。     

基于集成电路的控制力矩陀螺控制系统设计

控制力矩陀螺(CMG)作为姿态控制执行机构,相比于传统控制方法有诸多优势,同样也对机电控制系统有更高的性能要求。提出了一种基于MC33035、L298N和STC12C5A60S2等集成电路的CMG控制系统,介绍了系统构成,分析并设计系统各部分硬件电路及相应软件。通过该系统实现了对CMG的有效控制,并给出测试波形及实验结果。     

双马达同步驱动位置伺服系统建模与仿真优化

双马达同步驱动系统有质量轻,结构和负载对称等优点,在工程中得到较多运用。良好的同步控制方法是实现其功能及提高其性能的重要因素。建立双液压马达同步驱动系统数学模型,采用同步闭环控制,在位置反馈回路中设置PID调节器,基于NLPQL算法对PID参数进行整定优化,提高位置伺服精度。并利用双马达角位移差值均衡补偿等同方式对系统进行反馈校正,提高系统同步性能。     

水下机械手分数阶积分滑模轨迹跟踪控制方法研究

针对未知有界外部干扰下水下机械手的轨迹跟踪问题,提出了一种分数阶积分滑模控制方法。该方法采用了基于分数阶积分滑模面的指数趋近律,考虑外部扰动,在模型中添加了外部扰动的近似估计项,使得系统可以实现快速收敛,且具有较强的抗干扰能力。利用李雅普诺夫理论证明了该方法的稳定性。对六自由度水下机械手的跟踪问题进行了仿真,结果表明,该控制方法具有良好的轨迹跟踪能力,且对外部干扰表现出良好的鲁棒性。     

大型回转装置电液位置伺服系统的降阶设计方法

液压位置伺服系统往往为高阶系统,因此在对其系统进行设计及性能优化过程往往会带来不便。针对某大型旋转装置的设计要求,通过对其位置伺服系统原理的分析,建立了系统传递函数模型,对其电液位置伺服系统进行了仿真计算,分析了系统的零极点分布情况,发现其非主导极点远离主导极点,由此通过使用降阶近似的方法,得出了其近似二阶系统模型。仿真分析结果表明,该近似二阶系统与原系统的时间响应具有较好的吻合性。在此基础上,针对二阶近似系统提出了相应的校正方法,在系统的前向通道中串入校正环节,该校正环节能使系统闭环传递函数的一个零点与一个极点相互抵消,形成临界阻尼二阶系统,据此计算了校正环节的具体参数,从而在保证系统不超调情况下具有良好快速响应性能。研究结果表明,所设计的系统能较好地满足设计要求。     

基于最大驱动力矩的曲柄摇块机构解析综合

以获得最大驱动力矩为准则,使用解析方法对曲柄摇块机构进行优化设计。机构中连杆使用移动副驱动,曲柄在给定角度范围内摆动。当曲柄处于摆角中间位置时,曲柄具有最大输出力矩;曲柄在摆动范围内具有最大平均输出力矩。基于上述准则进行机构优化设计,能获得较好的力传输比。