基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

班级管理的几点建议

班级管理工作是搞好学校各项工作的基础,接手新班重在培养优秀的班委,搞好班风建设,实施情感教育,注重提高学生的综合素质。     

辽宁省水利工程综合信息服务系统设计与实现

根据水利信息化的基本特点和辽宁省水利信息化建设的实际情况,对基础数据进行合理划分,形成开放的、标准的、便于集成的数据库群。提供可基于水利地理信息系统数据平台及专业业务数据视图之上的能完整独立运行的综合服务系统。     

GPRS技术在负荷管理系统中的应用

随着下一代移动通信业务的发展,GPRS通信技术以其独特的优点得到了广泛的应用。针对供电企业管理自动化、网络化和信息一体化需求,通过采用一种GPRS通信网络的负荷管理系统架构,实现了基于GPRS技术的用电监控终端的设计。     

基于梯度的重叠式层次社区检测

社区检测(community detection)任务一直是数据挖掘领域的一个研究热点,近年来,深度学习和图链接数据呈现出多样化和复杂化的发展趋势,层次(Hierarchical)社区检测逐渐成为研究的焦点.层次社区检测任务的目标是,在将同质图中相似的节点聚集到社区中的同时,学习社区之间的层次结构关系,以更好的理解图数据结构.社区间层次关系的引入给社区检测算法带来了更复杂的建模挑战.针对该任务,已经有一些有效的启发式的方法被提出,但是受限于社区分布形态的简单假设和离散的优化学习方式,它们无法描述更复杂的图链路数据,也无法和其它有效的连续优化算法组合获得更好的结果.为了解决这个问题,本文首次尝试建模复杂的重叠式(overlapping)层次社区结构,提出简洁的节点嵌入和社区检测双任务优化模型,通过梯度更新的方式来灵活地探索节点和重叠式层次社区的隶属关系.在学习过程中,我们可以分别获得节点和社区的嵌入表示,以应用于丰富的下游任务.     

基于航迹聚类的终端区飞行程序轨迹表示

为了定量评估飞行员严格按照规定的飞行程序执行飞行任务的能力,对终端区飞行程序轨迹的表示方法进行了研究。通常终端区范围内一条真实的航迹约有150个航迹点,而标准飞行程序仅使用4到9个航路点表示,不足以描述一条完整的航迹。针对这一问题,提出了基于航迹间面积加权的航迹相似性度量方法,并利用CURE算法实现航迹聚类。通过比较聚类集平均航迹和代表航迹分别与标准飞行程序的关系,建立了飞行程序轨迹表示模型。最后利用某大型国际机场的一条标准离场飞行程序以及实际运行航迹对提出的方法进行验证,实验表明,本文所述方法能更好的实现航迹聚类,并可准确地表示飞行程序轨迹,为分析与评估飞行员飞行品质提供理论基础和实践应用参考。     

消泡剂在发酵工业中的应用

泡沫问题是发酵工业中一个棘手的问题,几乎所用的液体深层发酵都会用到天然或者化学消泡剂。在过去的发酵过程中,泡沫控制一般是依靠经验,关于消泡剂的系统知识较少。本文综述了发酵工业中消泡剂的种类和作用机制,以及消泡剂的应用进展。     

基于FPGA的喷气织机引纬控制系统设计

提出了一种新的以FPGA为控制核心的高精度引纬控制系统.以EP3C10F256C8芯片为核心,设计了控制系统的硬件电路和软件结构.利用FPGA程序并行执行实现实时参数调节、编码器检测、引纬控制信号产生等功能.实验结果表明:该引纬控制系统使喷气织机的车速达到1200 r/min,入纬率达到2000 m/min以上,满足喷气织机高速性和对引纬控制信号实时性、一致性的要求,显著提高了喷气织机引纬控制系统性能.