基于运动精确度的步行机器人轨迹跟踪中控制节点的契比雪夫插值研究

研究在轨迹跟踪中以契比雪夫函数确定运行轨迹的控制节点,对多足步行机器人期望的质心轨迹逼近,以提高机器人的运动精度问题;在对相关理论进行描述的基础上,以机器人ZQROT-I运行给定二次曲线轨迹为例,利用ADAMS,对该机器人在运行过程中采用相同轨迹函数及不同控制节点对机器人运动精度的影响进行了比较分析。分析结果可以作为机器人优化控制方案的依据。     

具有手脚融合功能的四足机器人总质心计算

研究机器人总质心在运动过程中的变化是机器人步态设计和路径规划的基础。开发具有手脚融合功能的四足机器人,可以加快机器人的实际应用。由于手脚融合功能的四足机器人结构不对称,其运动中质心计算更为复杂。文中采用坐标齐次变换理论,将机器人总质心计算与机器人运动分析过程统一,给出了这类机器人质心计算的过程及相关公式,并以实例进行了说明,该研究方法与思路为研究同类问题提供了参考。     

国产钢筋弯曲机的技术现状与改良方向

对现有的国产钢筋弯曲机的技术现状进行了描述:钢筋弯曲机产品质量差异主要在于机箱质量、面板上的工作圆盘及其附件的质量、配用电机质量、传动系统的加工及涂装质量等方面.提出了增强弯曲机产品竞争力的改良方向:采用有限元技术对蜗轮变速箱体、传动系统的齿轮、蜗轮蜗杆结构进行设计计算,以减轻弯曲机的质量;开发同类传动方式的大型化产品及开发新的传动方式;设计自动控制角度钢筋弯曲机;提高整机的涂装质量及配件质量.     

棘轮机构的参数化设计

以各类机械中常用的齿式棘轮机构的设计为例,建立了棘轮机构参数化设计的数学模型,利用VB对AutoCAD的二次开发技术,成功实现了棘轮机构的参数化设计。该系统在选定棘轮机构的设计参数情况下,能够计算相关参数,对设计结果进行自动校验,并可以实现棘轮机构工程图的自动输出,进行尺寸参数及技术条件的标注,提高了棘轮机构的设计效率。为棘轮机构的数字化设计、加工提供了理论依据。     

基于手脚融合功能的多足步行机器人正运动学分析

简单介绍了一种新型机器人--基于手脚融合功能的多足步行机器人的结构,并对该类机器人的正运动学问题进行了详细研究.对该类机器人的两种典型运动状态--行走和抓取状态的运动学关系进行了阐述.文中首先根据机器人结构的约束关系导出了机器人机体轨迹(质心)的表达式,再对具有抓取功能的串联机械手的正运动学关系进行研究后,获得了机器人在抓取物体时的运动学关系.文中对相关公式进行了推导,给出了表达式,最后以相关算例进行了说明.该研究结果对于加快该类机器人的实用进程有显著意义.     

基于计算机辅助几何法的多足步行机器人运动学分析系统

提出了基于计算机辅助几何法的多足步行机器人运动学分析方法。基于多足步行机器人内部的结构约束关系,建立了典型结构机器人的SolidWorks模型,利用VB驱动对SolidWorks进行二次开发,建立了一个能够自动求解多足步行机器人爬行步态的正运动学求解系统。该系统操作简单,适用于所有爬行类多足步行机器人。