双机器人协调下棋系统开发

多机器人协调工作系统由于其突出的智能性,快速性以及高效率等特点使其在现代生产企业中扮演着日益重要的角色.对MOTOMAN机器人的控制系统进行了深入的研究,建立双机I/O通讯控制系统；利用VC编制了下棋程序,提取人机双方棋子移动坐标,通过通信系统实现对机器人的运动控制,使机器人能够根据人的棋子移动和计算机博弈算法产生的象棋移动结果实现棋子的正确移动.实验结果表明,所编制的控制程序可以满足下棋的控制需求,这些工作为进一步进行双机器人协调运动控制研究奠定了重要基础.     

双机器人协调主对控制策略的研究

随着社会的发展,机器人的应用范围逐渐扩展,作业要求不断提高,多机器人协调控制成为研究热点问题.针对目前双机协调策略存在的问题,提出了主对控制策略方法,设计了三级构架,给出了双机器人协调的坐标系;针对主对策略中的机器人碰撞检测问题,提出了改进方法,并在仿真环境中验证了改进方法的有效性.实验结果表明,采用主对控制策略双机器人协调系统执行效率提高了40.7％,为深入开展双机器人协调作业系统奠定了基础.