面向柔顺装配装夹的机器人手腕变刚度机理研究

在柔顺装配装夹过程中,不同工序对机器人手腕刚度要求不同。在刚性定位工序中,大的手腕刚度可保证机器人搬运工件定位到作业位置的精度。在装配装夹工序中,小的手腕刚度可柔顺补偿机器人装配装夹工件的位姿误差。提出了一种大范围变刚度的五自由度手腕,可实现工件的翻转、俯仰、偏转和平移。研究通过调节弹性张力改变手腕刚度的机理,实现手腕关节刚度随弹性张力的增加而线性增加。分析手腕弹性张力和几何参数对手腕变刚度特性和刚度分布的影响,通过设计手腕关节的几何参数实现手腕刚度分布保持不变。研究变刚度手腕刚性定位与柔顺装配装夹的机理,建立手腕装配装夹过程中的形变位姿模型和补偿工件位姿误差的空间模型,得到手腕刚度随手腕位姿的变化模型,实现手腕克服阻力完成装配装夹作业。实验结果表明机器人手腕可大范围变刚度,满足刚性定位与柔顺装配装夹要求。     

基于光学超精密检测的新能源汽车电池表面缺陷检验

为了提高新能源汽车电池表面缺陷检测能力,提出基于光学超精密检测的新能源汽车电池表面缺陷检验方法,构建新能源汽车电池表面光学超精密成像模型,结合超精密激光扫描的方法进行能源汽车电池表面激光成像处理,提取能源汽车电池表面激光成像的边缘轮廓特征量和纹理分布,结合图像边缘与区域信息融合的方法进行新能源汽车电池表面缺陷定位,建立新能源汽车电池表面激光成像的分割模型,采用光学超精密检测方法进行新能源汽车电池表面纹理异常点检测,实现新能源汽车电池表面缺陷检测和检验优化。仿真结果表明,采用该方法进行新能源汽车电池表面缺陷检验的准确性较高,在精度、抗噪性、鲁棒性方面具有优势,对缺陷定位的精度较好,提高了汽车电池表面合格检测率。     

五轴电火花机床加工空间斜孔的电极定位参数研究

空间斜孔的加工实质上是电火花机床电极沿孔的轴线的运动。对于由3个坐标轴旋转变换得到的空间斜孔,可通过五轴电火花机床沿3个坐标轴方向上的平移运动和绕两个坐标轴方向的旋转运动,使机床电极轴线与空间斜孔轴线重合,为此需要求解加工空间斜孔的电极定位参数。分析了通过坐标系旋转平移变换得到空间斜孔轴线的过程。根据空间斜孔的空间角度和几何参数求解空间斜孔轴线矢量的坐标变换矩阵,以建立空间斜孔轴线的矢量模型。得到了五轴数控电火花机床加工空间斜孔的电极摆角和电极定位坐标,使电极轴线与空间斜孔轴线重合。并制作了根据空间斜孔几何参数自动求解数控电火花机床的电极摆角和电极坐标的计算软件。     

多功能可拆卸式雾化器设计及应用

文章设计一种多功能可拆卸雾化器,包括上部雾化嘴,底部散热孔,并列双向导管,上下两部分水箱,内置均布阵列十二超声雾化片,外部由碳纤维材料制成外壳,便于携带,更有互联网技术支持,通过蓝牙技术实现共联,蓝牙灯箱可由手机控制。该设计实现雾化喷口的快速消毒功能,结构合理,功能齐全,实用性强,稳定性好,可靠性高。