发酵型芥辣调味酱的制备工艺及其经济效益分析研究

芥辣酱具有独特风味，是日常生活中最重要的一种调味品，然而国内芥辣酱加工工艺简单，风味单一，不能满足国内消费者对芥辣酱的要求。另外，由于其较强的流动性，发酵芥辣酱的稳定性较差，所以需要对芥辣酱进行复配来增强芥辣酱体系的稳定性，该研究分析了大豆油添加量、黄原胶添加量、辛烯基琥珀酸淀粉钠添加量和单硬脂酸甘油酯添加量对芥辣酱感官评分和离心乳析率的影响，研究结果表明芥辣酱的最佳加工工艺为大豆油添加量8%、黄原胶添加量0.1%、辛烯基琥珀酸淀粉钠添加量4%和单硬脂酸甘油酯添加量0.4%,该加工工艺条件下，芥辣酱的感官评分为37.12分。另外，还使用了巴氏杀菌和微波杀菌法对芥辣酱进行杀菌处理，确定了最佳芥辣酱杀菌方式为微波杀菌1 600 W灭菌4 min,此时芥辣酱中的菌落总数为(3.07±0.11) log CFU/g, ITCs风味物质含量为(0.52±0.01)%。     

基于弹簧小车模型和预观控制的双足快速步行研究

针对机器人的滑动和滑转,补充了机器人稳定步行的修正条件;利用三阶泰勒公式引入舒适度的概念,推导出基于舒适度的ZMP公式;提出一种用于动力学分析的三维弹簧平台-小车模型,通过简化的舒适度ZMP公式推导出该模型的运动规律;基于三维弹簧平台-小车模型,结合预观控制理论生成步行样本;最后,进行了机器人虚拟样机快速步行仿真,步速达到2.088km/h。     

“微笑曲线”理论指导下的成都鞋业价值创造研究

本文首先简要介绍了"微笑曲线"理论,并得出将V-C(顾客价值与成本之差)最大化的价值创造思路;其次运用"微笑曲线"理论对成都鞋业产业发展现状进行了分析;最后,从提高V和降低C两个角度,提出成都鞋业价值创造的具体对策。     

双桥测低阻连线和接触不影响待测值的分析

在电气测量中,我们常用凯尔文电桥(即双臂电桥)来测量微小电阻时,而待测电阻经过长导线接在电桥上,而导线的阻值不会被电桥测量进去,且一接触阻值也不被测进去.现在我们就示意图进行讨论分析:     

双臂手移动机器人地面行走的研究

分析了双臂手移动机器人的系统配置及地面行走的步态规划方法;推导了实际机器人和虚拟样机中的ZMP测量方法;为实现稳定行走,提出了一种基于ZMP误差的针对关节角的步态补偿方法;最后,利用Adams与Matlab/Simulink进行了机器人虚拟样机联合仿真实验,得到各关节驱动力矩曲线、补偿关节角曲线,验证了步态补偿方法的正确性和双臂手机器人的地面移动能力。