真空环境下空间三自由度转换机构设计分析

为解决在真空环境下不同信号天线的转换机构操作复杂、定位精度低、成本高等问题,通过调查研究国内外真空环境下不同信号天线的三自由度转换机构,紧凑化设计了不同信号天线实现空间三个自由度转换的机构,建立机构的运动模型,并对机构的运动规律进行分析,为机构设计所需的工作参数和结构设计参数提供理论依据;最后利用仿真软件获得末端件的变化曲线。仿真结果表明此设计的空间三自由度转换机构提高了定位精度,满足试验要求,表明提出的新机构具有可适用性。     

工业机器人RV减速机摆线轮模态分析

针对RV减速机在使用过程中出现的共振问题,利用有限元分析软件ANSYS对RV减速机内部的核心部件摆线轮进行了自由模态和约束模态分析,通过分析对比两种模态下前20阶固有模态和固有振型,得出了摆线轮结构的薄弱环节位于摆线轮齿廓处,找到了容易引起共振的6阶固有频率分别为673.19 Hz、755.95 Hz、932.35 Hz、1489.7 Hz、1719.1 Hz、1733.2 Hz,对摆线轮进行设计时应该避开以上频率,为进一步研究RV减速机的振动和噪声特性提供了理论依据。