基于ANSYS WORKBENCH的带电作业机械臂模态分析及振动控制

带电作业机械臂作为配网带电作业机器人的主要执行机构,其机械性能决定了机器人工作的可靠性。研究利用Pro/Engineer软件建立了机械臂在两种典型极限位姿下的实体模型,并运用ANSYS_WORKBENCH软件分析了在有预载荷的情况下,机械臂在这两种位姿时的结构静力学特性及模态特性。基于模态分析结果,采用动力学前馈补偿的方法,对机械臂的振动进行主动控制,有效抑制了机械臂在工作过程中的振动现象。     

汽车紧急制动时钢板弹簧有限元分析

汽车紧急制动时,前钢板弹簧承受载荷最大,在最大载荷的情况下,前钢板弹簧出现最大应力。本文在分析软件中建立模型,并计算出在紧急制动的情况下前钢板弹簧两端受到的最大载荷,通过建立接触对分析出在此载荷下的最大应力。将有限元分析结果与理论公式计算结果相对比,为钢板弹簧提供改进依据和建议。     

带电作业机器人的振动特性分析

带电作业机器人具有多个自由度,采用细长杆式绝缘设计,结构具有一定的柔性特征。为了保证机器人工作时的稳定性和可靠性,需要通过振动特性分析指导结构进行优化。借助有限元仿真软件,利用静态特性分析得到了机器人的整体应力变化并找到了机构薄弱环节,通过模态仿真得到了机器人的固有振动频率。在此基础上利用谐响应分析,将模态分析的频率范围加载到薄弱构件中,进而测定出薄弱构件的关键部位在不同频率下的应力变化情况,为薄弱构件的优化设计提供方向并为机器人的振动抑制控制提供频率范围。     

基于视频技术的交通流量预测

城市交通拥堵是一个世界性的难题,至今还没有特别有效的解决方法.目前正在研究、实施的智能运输交通系统(ITS),主要是通过对交通流量的合理调控,来优化路网的利用率.基于各路口的视频摄像系统,通过采集卡将获取的图像转化为实际的车流量信息.根据人工神经网络的理论建立BP算法的流量预测模型,用实际测得的流量信息,在MATLAB...     

双机械臂反对称结构线路巡检机器人设计研究

线路巡检机器人用于在架空线路上行走检测线路的缺陷情况,遇到障碍物时要实现自主越障,机器人靠双臂悬挂于架空线路,因此机器人自身的重量不可忽视。采用双机械臂反对称结构,在保证越障时机器人稳定性的前提下,提出一种新型的夹持行走机构,简化机械臂的结构,实现机器人轻量化设计。结合新型夹持行走机构论述越障过程,实现机器人在线路上行走与越障的功能。     

一种液压机械臂逆运动学求解的新算法

由于液压驱动机械臂与电机驱动的不同,在其逆运动学求解上也存在差别,针对本文涉及的液压机械臂的逆运动学问题,提出一种几何法和代数法相结合的新算法。首先应用几何法,确定第一个关节的值,再运用代数找出与第五个关节、第六个关节角度的关系,求解,最后通过几何法变化关系,求出其余各个关节角。通过Matlab、ADAMS软件仿真验证了算法的正确性。提出的算法直观、简洁、实用性强,并且适合大多数液压机械臂逆解的求解。     

395型柴油机机体结构有限元分析

本文应用三维建模软件建立了395型柴油机机体的三维实体模型和有限元模型,对机体结构进行了预紧工况和爆发工况的静态分析,并得到相应工况的位移和应力云图,从而得出机体结构的应力分布情况,并根据结果对机体的优化改进提出建议。     

基于ANSYS WORKBENCH的六自由度机械臂有限元分析及结构优化

六自由度机械臂作为机器人的主要执行机构,其机械性能决定了工作的可靠性。论文针对机械臂的整体结构进行静力学特性和振动特性研究,基于ANSYS WORKBENCH的有限元分析功能,得到了静力学仿真和模态仿真的结果,并对结果进行了分析,在此基础上对机械臂进行了减重优化,通过模态分析,验证了优化结果的可靠性。