3-PUU三维平动并联机器人的位置分析及其仿真

提出了一种具有三角形平台的3-PUU并联机器人机构。证明了该机构在初始位置和一般情况时，机构做三维平动。运用解析几何中的坐标变换和投影，得出一种有效求解位置反解的新方法，通过MATLAB软件对该方法进行了仿真和验证。3-PUU三维平动并联机器人作为圆形平台并联机器人的一种异构形式，其操作灵活性和运动性能都有较大的改善。该机构可用于快速夹持、移动和组装等方面。     

破碎机环锤的消失模铸造工艺

以破碎机环锤耐磨钢为研究对象,在分析传统高锰钢铸造工艺的基础上提出了消失模铸造工艺、微合金化、复合变质,以及沉淀强化热处理相结合的综合处理技术,通过实验提高了环锤耐磨钢的综合力学性能。     

3-RPC并联机器人的运动轨迹规划与仿真

对一种具有四角平台的3-RPC并联机器人进行了结构分析，应用并联机构逆运动学分析理论，对并联机构动平台的运动轨迹规划进行了推导，提出了3-RPC并联机构的运动学反解计算公式，进而确定了动平台上某一点按预期轨迹运动时应在原动件上设定的运动规律。借助UG创建了该机构的装配模型，通过ADAMS仿真对所规划的运动轨迹进行了验证。