机器人机构柔性研究

本文研究并首次提出了六自由度机器人机构柔度的定量计算方法,编制了相应的应用软件,以各种典型关节型机器人为例,在 SGI 工作站上实现了柔度的定量分析计算及其三维图形仿真,给出了工作空间内平行于子午面的任意节面上机构等柔度曲线.研究成果为机器人的性能分析。避障,轨迹规划等研究提供了有力的手段.     

导弹火力分配的一种工程方法

本文讨论了导弹火力分配问题,把它看成是一种组合系统的可靠性设计问题,提出了设计这类系统可靠性的工程简易方法,并编制了应用程序,用实例进行了计算,与文献中算例进行比较,说明本文所用的方法简单,计算快,结果好,适合工程应用。     

电视机搬运码垛机器人应用研研究

电视机搬运码垛机器人是863计划研制项目之一。这里描述了其研制宗旨和研制现状,总结了电视机搬运码垛作业的相关技术要求,并对机器人设计中的有关技术问题作了讨论。     

四足步行机腿机构参数优化设计研究

对四足步行机的缩放式腿机构参数进行了优化设计研究。考虑了腿机构的强度、刚度、足行程、机体重量以及实际结构约束条件等对腿机构参数的影响，确定了各参数的最佳值。并从研究中得出了对某些参数选择的不同看法。为步行机的设计提供了参考。     

机器人弹性动力学研究及结构综合优化

在运动学分析的基础上着重考虑各种驱动系统和平衡系统的弹性影响，对机器人系统进行有限元弹性动力学建模分析，求出整个系统的振动频率及手部末端弹性变形，并在此基础上对臂杆结构进行综合优化，使得机器人系统的各种动力性能指标达到良好。编制了相应的通用性软件，并通过实例验证了该法的有效性，为机器人设计提供了有效的方法。     

空空导弹设计的性能优化

一、引言为了评价与比较不同的设计方案,确定一个恰当的目标函数是设计过程中的一个重要环节。一个适用的目标函数应当反映空空导弹的设计特征,实际上这是很复杂的。设计中所选用的目标函数有时是由于它便于计算,而有些能更好反映设计目标的目标函数,却因为其计     

多自由度检测杆的设计与试验

本文介绍了一种采用三连杆机构、光码盘、单片机所构成的检测系统的设计与试验。该系统用于近距对象的平面位姿的测定，具有精度高，可靠，使用灵活方便，全天候等特性。     

超音速伞试验弹的分离机构设计与试验

本文介绍超音速伞空中模拟试验的一种成功方案,着重介绍所用的弹体分离机构的结构型式及其分离元件,并介绍有关的设计问题及其地面试验。本文所介绍的分离机构曾通过地面试验与空中实践,取得成功,故可供导弹分离机构设计参考。     

有关电视机搬运码垛机器人的运动规划问题

我国电视机生产企业对机械化自动搬运码垛作业的需求迫在眉睫。电视机整机搬运码垛机器人是国家863计划研制项目,该文在确定了电视机搬运码垛机器人的工作空间的基础上,对此类机器人进行了运动规划和运动参数的确定,为机器人的结构强度、刚度计算与机器人控制提供了依据。     

PUMA—262型机器人结构与传动分析

本文着重介绍了PUMA-262机器人的结构,布局.传动系统.并对其结构设计特点,传动原理作了比较细致的分析,可供工业机器人设计参考.