模糊空间中基于人工势场的移动机器人运动规划

为了研究移动机器人的运动规划方案,提出使用指数形式的人工势场函数描述环境中的目标和障碍物。针对人工势场方案可能出现的局部极小问题提出了逃逸方法。随后提出一种模糊隶属度函数用来表示动态变化的障碍物模型,建立模糊表示的环境空间模型,并在这种模糊空间的基础上构建模糊人工势场函数,提出了一种适合于动态环境的实时优化路径规划算法,有利于解决未知、动态变化的不确定环境中的机器人路径规划问题。仿真结果表明,本文中提出的建模和规划方法是可行的。     

受能量约束的移动机器人最优路径规划

在确保移动机器人持续生存前提下,为了尽量减少机器人的能量消耗,通过定义一些基本运算操作符的运算规则对粒子群算法进行改进,并提出基于动态能量阈值和改进粒子群算法的单机器人多充电站最优路径规划方法,来达到能耗最优。单充电站与多充电站情况下的仿真对比证明:该算法具有很好的寻优能力与收敛效率;在确保移动机器人持续生存的同时,两充电站情况下的能耗比单充电站的能耗平均降低7.03%。因此,在合适的位置增设充电站更有利于降低能耗。     

土壤可溶性有机碳研究进展

土壤中丰富的有机碳为动植物的生长提供了必要的物质基础.土壤可溶性有机碳(DOC)作为土壤有机碳的成分之一,虽然所占比例较小,但极为活跃,是土壤圈与其他圈层之间养分移动的重要载体因子.关于DOC的产生及影响因素的研究成为当前土壤碳循环研究的重点.对DOC的来源以及影响其变化的自然因素和人为因素进行概括和总结,提出当今研究...     

基于PLC的立体车库下行通道控制系统的设计研究

针对升降横移式立体车库下行通道的开辟,提出了一种自动控制算法,并利用PLC实现了下行通道开辟的自动控制,对立体车库实现智能化管理有一定的参考价值。     

钛合金的发展及应用综述

钛合金是当前一种常见的合金材料,具有非常好的工艺特性,能够有效改善工业制造效益,对我国工业发展具有至关重要的作用。随着钛合金研究的逐渐深入,该材料已经由工业制造逐渐拓展到了汽车船舶、石油天然气等产业中,应用范围已经得到了本质上的提升。就钛合金的现状着手,对钛合金发展状况及应用状况进行研究。