基于点线特征的通风管道建模与管内定位方法

为解决在通风管道环境下场景构型单一、传统视觉特征点稀疏的问题,利用前后两个单目相机和左右两个线阵激光雷 达作为主要传感设备,提出一种基于点线特征的管道建模与管内定位方法。 首先,利用 LaneNet 网络和改进的随机抽样一致算 法提取四条管壁边线特征,再利用图像中的几何和空间约束筛选局部直线分割算法的检测结果,得到管道连接处的两条竖直线 特征。 接着利用线阵激光雷达计算管道宽度和机器人偏航角,恢复了管道连接处线特征的深度信息并求解得到管道高度。 最 后建立管道地图坐标系并推算机器人的二维坐标位置和管道长度。 实验结果表明,定位的相对误差在 9. 8 cm 以内,管道建模 的相对误差在 2. 9 cm 以内,能够满足机器人在管道内巡检作业时的建模与定位需求。