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介绍了基于复合材料桥塞的水平井套管完井分段压裂工艺管柱结构、工艺过程和关键技术。阐述了该工艺管柱中关键部件——复合材料桥塞和电缆坐封工具的结构、工作原理及性能特点。现场应用情况表明,复合材料桥塞可正常坐封丢手,射孔发射率100%,平均每个复合材料桥塞钻铣时间为30 min,达到国外标准;水平井套管分段压裂管柱结构合理,工艺优良,性能可靠,能够满足页岩气水平井射孔压裂联作的分段完井要求。建议进一步优化钻铣复合材料桥塞工艺和工具,扩充桥塞尺寸规格,使其形成系列化,以满足油田不同规格套管的需求。 相似文献
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手控器的性能和评价方法 总被引:8,自引:0,他引:8
手控器是主从遥操作系统的关键设备,它不仅是从机械手进行实时运动控制的输入设
备,而且是将从机械手与未知环境之间的相互作用力提供给操作者的力觉遥现装置,是人与
机器人之间建立紧密动态耦合的重要接口.因此,其性能的好坏,直接影响遥操作系统的操
作性能.近年来,在手控器研制方面的文章已发表不少,但很少涉及对手控器进行评价的方
法和量化指标.这种目标的模糊性必然造成某些设计上的盲目性.本文作者在总结多年来对
手控器研制和试验工作经验的基础上,试图对这个问题进行比较深入的探讨,初步提出了一
套评价方法和量化指标. 相似文献
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In the technique of robot-assisted invasive surgery,high quality image is a key factor of the visual navigation system.In this paper,the authors have made a study of the image processing in visual system.Based on the analysis of plentiful denoising methods,they proposed a new method(S-AM-W)which combines Adaptive Median filter and Wiener filter to remove the main noises(Salt & Pepper noise and Gaussian noise).The simulation results show that it is simple,well real time,and has high Peak Signal-to-Noise Ratio(PSNR).It was found that the new method is effective and efficient in dealing with medical image of background noise. 相似文献
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空间遥控主-从式智能机器人STANFORD型主机械手设计研究 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍一种直接驱动的6自由度STANFORD型主机械手的研制及主要特点,重点分析腕部和臂部的几项关键技术。提出了新的腕部结构和大臂平衡方法,并从位姿矩阵分析和动态力学解算诸方面论证了其合理性。 相似文献
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提出一种双臂各六自由度插管手术机械人结构,通过对其进行运动学正解算和逆解算,进行机构灵活度分析.通过Matlab仿真灵活度曲线,确定机器人结构参数,并给出机器人工作的灵活工作空间. 相似文献
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