新型雕刻机器人控制策略的研究

建立了新型雕刻机器人的雕刻并联头的运动学模型,计算出了运动学的正解和反解;研究了新型雕刻并联工作头的控制策略,建立了PD算法、PD加重力补偿算法和计算力矩法3种控制策略的模型;采用Matlab/Simulink软件,仿真了3种算法搭建的数学模型,比较得出了不同控制算法的优劣。结果表明,在3种控制策略中,计算力矩法的位置控制效果最好,能够保证系统有较强的抗干扰性。所以,新型雕刻机器人选用计算力矩法作为自身的控制策略。     

俯仰式起重臂结构优化的解析算法研究

建立了俯仰式起重臂的几何解析模型,归纳了运动部件的载荷算法,对起重臂进行了内力计算和整体稳定性校核,并给出了起重臂载荷随幅度动态变化的解析公式,分析了偏心结构对起重臂头部受力的影响,为起重臂的优化设计提供了理论依据和解析算法.