航空航天领域机器人化智能装配技术综述

零构件装配是航空航天装备制造的最终阶段和关键环节,机器人是提高航空航天装备零构件装配自动化智能化水平的重要载体,也是当前装配和机器人研究领域的难点和前沿。为此,本文从航空航天领域装配需求出发,通过剖析复杂零件、可变形线性零件、大型构件这三类典型零构件的机器人装配过程可知,航空航天零构件机器人装配的核心在于解决机器人的顺应、灵巧和协同问题。然后,从状态感知、规划与决策、力位精准调控、多机/人机协同装配四个方面系统总结当前机器人装配理论与技术的研究与应用现状。最后,探讨了航空航天领域机器人装配的未来研究方向。     

大型构件自动化柔性对接装配技术综述

大型构件对接装配是航空航天大型飞行器总装中的重要环节，随着具有快速响应需求的航天任务越来越多(如发射应急卫星和商业通信卫星等)，亟需提升运载火箭等大型飞行器的快速组装和发射能力。这对大型飞行器舱段对接装配的效率和可靠性提出了更高要求。因此，对接装配模式从原来的人工模式，正逐渐向自动化、数字化、智能化方向发展。针对大型构件自动化柔性对接装配中所涉及的三大关键技术进行综述，详细总结大型构件对接装配调姿定位机构、数字化测量技术、规划与控制技术的原理、特点与应用，并探讨了大型构件自动化柔性对接装配技术的未来研究方向。