考虑万向轮打滑的全向移动机器人轨迹跟踪研究

速度动态特性对于机器人的轨迹跟踪极为重要,建立了没有转向机构的三轮全向移动机器人的虚拟样机模型,在笛卡尔坐标下对样机进行了运动学分析,并从动力学的角度阐述了万向轮的速度变化特性对机器人运动轨迹的影响。提出了基于PID算法的速度补偿方案,并通过ADAMS和MATLAB实现了控制方案的联合仿真;结果表明该策略能够增强机器人运行速度的实时性,使得轨迹误差可以限制在5%以内,提高了系统的运行效率和鲁棒性。