基于无迹卡尔曼滤波算法的喷涂机器人末端位姿补偿系统

喷涂建筑机器人在进行建图时无法将地面平整度的信息包含在地图中。当机器人按照所建地图运行时,由于地面信息的缺失,喷涂建筑机器人工作末端的喷涂夹具无法与墙面平行。为补偿喷涂夹具相对于墙面之间的位姿误差,提出一种基于无迹卡尔曼滤波的多传感器融合的喷涂夹具位姿补偿方法：以位移测量传感器测得的数据构建夹具位姿的状态方程,以陀螺仪测得的数据构建夹具位姿测量方程;利用无迹卡尔曼滤波算法获得夹具姿态的最优估计并将其传递给机器人,从而实现对喷涂夹具位姿误差的补偿。搭建实验平台验证了误差补偿系统的可行性。实验结果表明,误差补偿后的喷涂夹具相对于墙面之间的角度误差减小至0.005°。     

保证后浇带施工质量的几点施工技巧

后浇带施工在工程建设中出现的频率很高,如果处理不当,会出现跑浆、冷缝和由于沉降不均匀而导致开裂等现象。本文针对后浇带施工中容易出现的问题进行分析并提出施工应用中的几点施工技巧。     

钢筋混凝土空心预制构件制作方法探讨

重点介绍了水闸交通桥钢筋混凝土空心板构件制作方法,指出了在制作过程中容易出现的质量问题,提出了预防质量问题的措施。