基于Windows数控系统的多线程实现

本文介绍了基于Windows平台数控系统的多线程的实现方法，着重阐述了数控系统多线程实现的线程创建、优先级设定和线程同步问题。     

北京2022年冬奥会和冬残奥会火炬传递机器人

面向北京冬奥会对机器人跨域火炬传递的需求,研发水陆两栖机器人、水下变结构机器人、空中飞行机器人、地面机器人、冰雪面六足机器人和助力外骨骼机器人等6型面向火炬接力的系列机器人,利用这些机器人可在地面、空中和水下完成火炬传递。最终,根据北京2022年冬奥会火炬接力路线方案的调整,将水陆两栖机器人、水下变结构机器人和水下特种火炬应用于北京2022年冬奥会火炬传递活动中,实现了奥运史上首次机器人与机器人之间的水下火炬传递;助力外骨骼机器人应用于北京2022年冬残奥会火炬传递活动中,残疾人代表使用下肢助力外骨骼进行了火种汇集,两位残疾人火炬手分别借助上肢和下肢助力外骨骼机器人一起进行了火炬传递,传递出“科技改变生活”的理念,体现出“技术温暖人心”的精神。     

不平整地面仿人机器人行走控制策略

针对仿人机器人行走于不平整地面会失稳倾倒的现象,提出基于Kane碰撞原理的在线调节控制算法。该调节算法可以实现快速的动力学解算,估算出仿人机器人遇到障碍时地面对腿部的冲击力大小,据此调节仿人机器人的腿部及躯干姿态参数,使机器人成功稳定行走过凸起或凹陷障碍。采用Matlab的Simulink工具,仿真验证了5杆仿人机器人模型基于Kane在线调节控制算法平稳行走过障碍的过程。     

五轴联动数控系统的开放化设计

介绍了一种基于工控机的五轴联动数控系统,对其系统构成,硬件软件开放化设计方法进行了探讨。从开发过程及使用效果来看,开放化设计可有产地缩短开发周期,提高数控系统软硬件的质量。     

基于DSP多轴运动控制系统的研究实现

运动控制技术及系统是影响智能装备功能及性能的关键技术之一。本文介绍了研究实现高速高精度DSP多轴运动控制系统的策略及技术。该运动控制系统实现3个运动轴的位置控制、各种较为复杂的控制算法，以及大量传感器信息的快速处理，并具有开放性功能、高速高性能和模块化等特点，适用于各种先进智能装备的系统控制。     

高集成度2轴关节控制系统的研究

本文介绍了一种基于TMS320F2812的高集成度2轴机器人关节控制系统的研究实现,分别从系统架构设计、硬件和软件进行了较为详尽的阐述。本系统可同时实现两个三相无刷直流电动机的位置、速度、电流闭环控制,具有集成度高、实时性好、可靠性高的特点,非常适合于仿人机器人关节控制。此外,本系统还具有很好的开放性和通用性,可应用于其他诸多控制领域,能够极大地缩短用户的开发周期。     

一种G2连续Hermite样条的构造方法

通过保证曲线段连接点处的左右曲率矢相等 ,构造 G2连续的 Hermite样条 ,既保持 Hermite样条的原有特点 ,又保证了良好的光顺性 ,以满足研究工作的要求。     

仿人机器人分布式控制系统设计与实现

针对BHBIP-1型双足步行机器人对控制系统的实时性和稳定性要求,设计实现具有3层结构的分布式控制系统,包括基于PC104的主控层、CAN总线通信层和执行层,给出上位机、关节位置伺服控制器的硬件及控制软件设计方案。样机调试结果表明,该控制系统性能良好,机器人行走过程稳定,抗干扰能力强。     

并联机床位置控制系统的设计与实现

本文在并联机床位置控制系统的基础上，着重介绍了一种新型的用于并联机床液压缸控制的双位置控制系统，阐述了位置控制系统的结构及硬件实现，并指出了其相对于单位位置控制系统的优越性。     

多微处理器五轴五联动数控系统

本文介绍采用ＰＣ机及多个单片机联全控制物多轴联动数控系统。叙述了系统的功能，给出了硬件、软件设计框图及部分硬件电路的实现。实践证明该系统功能强，可靠性高。