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针对现有微装配系统存在的问题,给出了一种新的理论模型;将微产品装配离散化,便于建立标准化、模块化的实用微装配系统.该模型为灵巧加工及CIMS微系统打下了基础.利用磁悬浮平台代替幸臣/细运动平台传送装配子单元;同时,也利用它作为微装配平台,在一个运动平台实现了瘫臣/细运动;没有导线与运动平台相连。实现了平台的长距离运动.巧妙地利用平台运动实现线激光对微装配环境的扫描,获取微装配环境的三维信息.将全局/局部视觉系统分离,增加了操作空间.采用两种模型对磁悬浮系统进行控制,满足了瘫臣/细运动精度.采用该理论模型可以简化系统的结构,提高装配效率. 相似文献
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影像在疾病诊断和手术计划中占有重要地位,随着机器人技术的发展以及微创手术的广泛采用,影像与机器人构成一体,形成计算机集成外科手术系统。影像不仅是疾病诊断的重要工具,它也对手术机器人进行定位、引导,对手术器械进行跟踪和控制。由于视觉和机器人具有各自的坐标系统,它们之间存在误差,当在视觉空间控制机器人运动时,该误差会映射到机器人的轨迹上。在前期手术计划、机器人视觉控制、自动显微操作的研究成果基础上,研究计算机集成外科中的手术机器人轨迹精确控制问题。采用机器人在视觉空间的运动误差对视觉系统和机器人系统间的坐标系误差进行标定,从而精确控制机器人的轨迹。误差标定方法只需要让机器人走三个点就可以完成系统坐标标定。在实验中,利用视觉系统控制机器人运动,模仿微创手术中对机器人末端器械的导引,结果表明,采用递归标定方法可以将机器人的轨迹误差控制在2个像素范围内。 相似文献
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间歇性单足弹跳机器人落地冲击及稳定性分析 总被引:1,自引:0,他引:1
弹跳式机器人落地时与地面的撞击会造成机载设备的损坏 ,而且由于足部受力不均导致机构易翻转 ,难以保持正常的姿态继续弹跳。本文首先建立间歇式弹跳机构的双质量弹簧模型 ,对其进行动力学分析 ,并将弹跳动作划分为四阶段 ,分析了除起跳外其他三个阶段中所受外界作用。经过计算分析 ,最终归纳总结出五条减小落地冲击力及保持稳定的改善措施 ,这些措施为实用弹跳机构的设计提供了有益参考 相似文献
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与数控加工技术相比,机器人加工具有成本低、工作空间大、可扩展外轴、加工和上下料一体化的特点,能完成数控加工无法完成的产品制造,但其缺乏CAD/CAM集成系统,阻碍了机器人加工的应用。利用数控加工的CAM软件生成机器人的位置刀轨迹,利用自主研发的软件将位置刀轨迹转换成机器人位置轨迹。借助于相邻三点的机器人位置刀轨迹点生成机器人刀轨迹点姿态,组合机器人刀轨迹点的位置和姿态,形成机器人的加工轨迹。将机器人加工轨迹下载到机器人控制器后,可以对产品进行加工。利用CAD/CAM/Robotic集成技术生成的机器人加工轨迹对石材产品进行加工,对比产品的CAD模型和实际加工的产品,证明方法的有效性。 相似文献
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建立了工业机器人自动化下料与去毛边加工一体化系统,减少压铸件使用设备的种类,降低压铸件制造成本.在工业机器人下料时,其末端夹具对压铸件形成负压吸附和压板的立体空间定位,精确定位压铸件与夹具的位姿关系,保证毛边的加工精度.利用软件仿真系统编制工业机器人加工压铸件毛边的轨迹,在压铸件毛边加工轨迹编制前,首先对软件仿真系统和工业机器人加工系统进行标定,建立软件环境与实际工业机器人加工系统的一致性,确保软件中编制的轨迹点映射到实际工业机器人加工系统中的精度.实验结果表明,软件环境和实际工业机器人加工系统标定后,其毛边加工精度可以达到0.28 mm. 相似文献
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细胞注射前,利用伺服控制方程计算的误差矩阵对系统进行标定,减小显微视觉系统和机械手系统间的坐标变换误差。系统误差标定后,利用显微镜聚焦—失焦技术获得深度信息,将细胞、负压管和注射针定位到同一平面上,定位误差达到0.3806μm,再结合光学流跟踪法。轨迹误差由(7,13)像素减小(0,1)像素。误差矩阵的应用非常有利于实时控制。利用纳米驱动平台设计微注射泵和负压泵,通过脉冲控制药液注射量的大小,注射泵理论注射量可以达到3.2皮升。负压泵可以安全地吸附住细胞。实验结果表明,利用上述各种技术。可以方便地完成细胞显微注射。 相似文献
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在数字空间建立加工装备的镜像模型是实现智能制造的基础,镜像模型与加工装备构成数字孪生体,从而在数字空间中实现加工装备的加工模拟、仿真与参数优化。利用轴旋转法获得物理机器人各轴轴线及其位型,实现物理机器人几何参数与零位的解耦标定。采用坐标变换法建立物理机器人的运动学方程并利用牛顿迭代法求取运动学逆解。在数字空间中,利用标定的几何参数建立物理机器人的镜像模型,并集成刀轨迹生成与后处理模块。实验结果表明,由数字空间镜像模型生成的加工轨迹,物理机器人不变姿态的加工误差最大值为0.28 mm,机器人变姿态的加工误差范围为-0.83~+0.52 mm。 相似文献