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针对多无人机系统在复杂环境下卫星信号易受到干扰的问题,提出了一种基于环路和积算法的协同导航方法。根据传感器的特点,设计了基于GNSS/INS紧组合的绝对导航和UWB辅助的卫星双差紧组合相对导航,然后使用各个平台自身的绝对导航信息和平台间的相对导航信息,构建协同导航滤波器,基于环路和积算法,设计了消息传递规则,减少了平台间的流量,计算任务在各个平台上分布运行,减小了计算压力。最后对不同复杂场景进行了仿真和物理实验,结果表明该方案的协同导航精度明显优于不进行协同导航的结果,且随着可观测信息的增多,该方法导航精度越来越高。 相似文献
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我厂大修车间的Ｑ１１－３ ×１８００型剪板机在搬运安装时将压料机构吊断,如图１所示。该机构为大型铸钢件,长２１００ｍｍ、厚４０ｍｍ、高４５ｍｍ,机械加工精度很高,有四个限位滑道,底边要求平直,工作时靠凸轮产生的强大压力将被剪切钢板压牢,然后剪切。该剪板机是我厂主要的薄金属板剪切设备,使用相当频繁。 根据工件工况,对多种修复方案反复比较后,认为粘接修复可以达到尺寸精度和使用要求。经过对该机构受力分析和运动强度计算,决定采用被板胶螺结合方式修复。被板选用厚１４ｍｍ的Ｑ－２３５Ａ钢板;被板连接螺栓为Ｍ１… 相似文献
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简介了动态密封技术的基本原理和特点 ,并以一个成功的实例介绍了在不停产条件下 ,处理深冷介质泄漏的有效方法。 相似文献
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