楼梯清洁机器人从休息平台到下楼过渡方法的研究

楼梯清洁机器人面向实际应用需解决最关键的问题之一是机器人在休息平台需走多久才决定下楼。针对该问题,研究发现机器人经过较多次对往下楼梯的探空,休息平台的清扫覆盖率已达到保证,此时机器人可以下楼。为此通过计算机仿真,采用随机路径规划清扫,以探空次数作为参数,分析探空次数与机器人在休息平台内清扫覆盖率的关系。仿真结果表明,清扫覆盖率与机器人探空次数呈指数型分布,并且与楼梯尺寸存在一定关系,并最终建立了覆盖率的数学模型,给出了最佳的探空次数,当机器人探空到该次数,便可下楼,实现从平台遍历到下楼的过渡。该方法成本低廉,为楼层清扫的连续性奠定了基础,有利于将成果推向实际应用。