双电机驱动的六足直立式步行机构设计与运动学分析

设计了一种双电机驱动的步行机构,该机构由连杆构成的6条直立式步行腿所组成。通过对步行腿机构原理的分析,对单侧步行腿机构分解出的简单平面四连杆机构进行解析,以复数矢量法为基础,建立机构运动学模型。根据运动学方程,进行运动位置分析,找出极限位置,绘制出步行腿机构位置图,确定步行腿运动构件的运动空间,判断是否发生干涉。最后搭建实物样机验证了设计方案的可行性。样机试验结果表明,步行腿机构的运动特性能够满足六足步行机构的工作要求,设计方案可行,可为下一步的优化设计开发新型步行机器人提供依据,具有重要的研究意义。     

数控车床使用过程中常见故障、事故问题解析

文中介绍了数控车床一些相对集中的故障或事故现象,总结分析了其原因和规律,提出了一些简单故障事故解决方法,对于恢复生产、提高机床性能有着重要的意义.     

基于Adams的六足直立式步行机器人运动仿真分析

分析了一种以双电机为驱动力、以曲柄连杆机构为传动系统的六足直立式步行机器人的工作原理。首先,利用矢量解析法对步行腿机构建立相应运动数学模型并分析;再利用虚拟样机分析软件Adams对单侧步行腿机构进行运动轨迹建模仿真分析;最后,搭建实物样机验证了工作原理、方案设计、虚拟仿真结果的正确性和可行性。结果表明,步行腿机构的运动特性能够满足六足直立式步行机构的工作要求,设计方案可行,可为下一步的动力学分析和优化设计提供理论基础。     

基于UG的大力神杯4轴数控加工技术

分析大力神杯模型的结构特点,介绍应用UG软件的4轴加工技术对大力神杯模型零件的数控编程、仿真和加工工艺的规划,并分析了数控编程中加工策略的选择及参数的设置,解决了数控编程中倒扣图形的加工工艺难点,取得了良好的加工效果。     

切槽循环LCYC93指令中R114参数设定与应用的试验研究

通过SINUMERIK 802S/802C数控系统中切槽循环LCYC93指令各参数的含义及其设定方法,并就参数R114在数控仿真和实际数控车床中的设定和编程加工进行试验研究对比,确定参数R114代表的实际含义和设定方法,达到熟练掌握切槽循环LCYC93指令各参数的设定方法和应用技巧。     

CF卡在数控机床传输数据中的应用研究

无论是手工编程,还是自动编程,都需要将程序传输到数控机床进行加工。针对数控加工程序与数控机床间的传输数据现状,提出采用低廉的CF卡作为传输中介,研究应用CF卡传输数据的格式要求和系统传输参数要求及其设定方法。通过对CF卡与数控机床间的读取、编辑、调用等数据传输使用方法的研究应用,发现使用CF卡与数控机床进行数据传输,不但可以降低辅助设备成本,还可以大大缩短人工输入的时间,减少占机调整时间,提高生产效率。     

静液压步行机器人的设计与运动分析

设计开发的静液压步行机器人是模拟牲畜步行腿结构，采用机电液一体化技术，可实现机体的三角形步态行走和转向功能。6条步行腿两侧对称安装，按三角形步态分两组，即A组提腿，B组压腿。当A组大腿往下压腿时，小腿受地面反作用力往后运动而压缩油缸，油缸把油传到B组小腿的油缸，实现B组小腿的往前踢。转向时，转向一侧的小腿只往后收缩，不往前踢，另一侧的3条腿则保持行走，从而实现转向。小腿的踢腿运动和收缩运动通过静液压系统实现。曲柄连杆步行机构与静液压技术结合，可设计开发出能够负载的步行机器人，可拓展应用于机器人新领域。     

双曲轴驱动的八足趴卧式步行机器人设计分析

采用类似昆虫趴卧式关节腿结构,以2个电机分别独立驱动2条曲轴、进而分别带动与2条曲轴铰接的步行腿机构的技术,研发了一种八足趴卧式步行机器人。该机器人每条步行腿机构均是由曲柄连杆机构组成的大腿、小腿及胯关节和膝关节;且每条步行腿均是由2个曲柄控制,以实现其前后和上下摆动,能模拟昆虫类步行腿三维空间的爬行步态。通过对腿足结构原理的分析,建立爬行腿坐标系及其各连杆间空间变化矩阵的运动学模型;并以此分析了该机器人整机的爬行工作原理和典型爬行步态运动方式。最后,通过样机制作和行走试验表明：该机器人可以实现整机爬行运动要求,验证了其机械原理、运动学模型的正确性和设计方案可行性,其机械原理、曲轴结构设计、仿生步行腿设计和曲轴曲柄连杆驱动、传动系统的设计方案等,均可为将来更好的完善多足步行机器人开发应用提供参考依据。     

数控车削加工编程中圆弧插补方向简捷辨别技术的研究与应用

针对当前圆弧插补指令学习现状,发现圆弧插补指令方向的判断是学好用好圆弧插补指令的关键,结合近年来在数控加工技术的学习实践和教学中的经验,提出了圆弧插补指令方向判断的简捷方法,非常有利于学员学习和灵活应用圆弧插补指令.     

单曲轴驱动的6足爬卧式微型机器人的设计

根据类似三角形步态原理,以金属线为制作原料,采用单条曲轴驱动设计,以曲柄连杆机构为传动系统而设计开发了一种只需1个电机的微小型6足步行机器人.该机器人的步行腿分别与曲轴铰接,曲轴通过连杆带动步行腿的上下、左右摆动和前后摆动,实现6足机器人前进.机构设计简单巧妙,控制简单.行走试验表明,本设计机构可以实现6足类似三角形步态行走功能,具有一定的娱乐性和实际推广应用价值.